本帖最后由 机器谱 于 2022-12-22 10:34 编辑
1. 运动功能说明 该样机是一款搭载了机械臂的双轮小车。它的底盘具备基本的行驶和原地转向功能,机械臂具备抬升、放下、抓取等功能。整体上可以实现抓取、搬运、码放等功能,可作为搬运机器人、排爆机器人等的模型使用。
2. 结构说明 该样机的底盘是一个小型双轮差速底盘【https://www.robotway.com/h-col-113.html】,机械臂包含2个串联的关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】和1个舵机夹爪模组【https://www.robotway.com/h-col-122.html】。
3. 运动功能实现
本样机的运动功能相当于是把底盘、关节、夹爪的动作进行组合实现。
3.1 电子硬件
在这个示例中,采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | Basra(兼容Arduino Uno) | 扩展板 | Bigfish2.1 | 电池 | 7.4V锂电池
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3.2 编写程序 编程环境:Arduino 1.8.19
编写并烧录以下代码(Servo_Sync_Se.ino): - /*------------------------------------------------------------------------------------
- 版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
- Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
- https://opensource.org/licenses/MIT
- by 机器谱 2022-9-14 https://www.robotway.com/
- ------------------------------
- 实验功能: 小车前进→机械臂下落→夹爪闭合→机械臂抬起→小车后退→夹爪张开
- -----------------------------------------------------
- 实验接线:
- 机械爪:D4
- 腕部(连接机械爪)舵机:D7
- 底部舵机:D11
- 左轮:D9,D10
- 右轮:D5,D6。
- ------------------------------------------------------------------------------------*/
- #include <Servo.h>
- int SERVO_SPEED=20; //定义舵机转动快慢的时间
- int ACTION_DELAY=200; //定义所有舵机每个状态时间间隔
- Servo myServo[6];
- int f = 50; //定义舵机每个状态间转动的次数,以此来确定每个舵机每次转动的角度
- int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12}; //定义舵机引脚
- int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]); //定义舵机数量
- float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120}; //定义舵机初始角度
- void setup() {
- Serial.begin(9600);
- pinMode(5, OUTPUT);
- pinMode(6, OUTPUT);
- pinMode(9, OUTPUT);
- pinMode(10, OUTPUT);
- for(int i=0;i<servo_num;i++){
- ServoGo(i,value_init[i]);
- }
- }
- void loop() {
- /*
- servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150);
- servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);
- servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16);
- servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);
- while(1){
- f = 20;
- SERVO_SPEED = 20;
- servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150);
- servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150);
- };
- */
- //实现了定点多角度抓取、放置的动作
- digitalWrite(5, HIGH);
- digitalWrite(6, LOW);
- digitalWrite(9, HIGH);
- digitalWrite(10, LOW);
- delay(1000);
- digitalWrite(5, LOW);
- digitalWrite(6, LOW);
- digitalWrite(9, LOW);
- digitalWrite(10, LOW);
- delay(1000);
- servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120);
- delay(500);
- servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120);
- delay(500);
- servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120);
- delay(500);
- digitalWrite(5, LOW);
- digitalWrite(6, HIGH);
- digitalWrite(9, LOW);
- digitalWrite(10, HIGH);
- delay(1000);
- digitalWrite(5, LOW);
- digitalWrite(6, LOW);
- digitalWrite(9, LOW);
- digitalWrite(10, LOW);
- delay(1000);
- servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120);
- delay(500);
- while(true);
- }
- void ServoStart(int which)
- {
- if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);
- pinMode(servo_port[which], OUTPUT);
- }
- void ServoStop(int which)
- {
- myServo[which].detach();
- digitalWrite(servo_port[which],LOW);
- }
- void ServoGo(int which , int where)
- {
- if(where!=200)
- {
- if(where==201) ServoStop(which);
- else
- {
- ServoStart(which);
- myServo[which].write(where);
- }
- }
- }
- void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5)
- {
-
- float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5};
- float value_delta[servo_num];
-
- for(int i=0;i<servo_num;i++)
- {
- value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f;
- /**************************串口查看输出*****************************/
- // Serial.print(value_init[i]);
- // Serial.print(" ");
- // Serial.print(value_arguments[i]);
- // Serial.print(" ");
- // Serial.println(value_delta[i]);
- /**************************串口查看输出*****************************/
- }
-
- for(int i=0;i<f;i++)
- {
- for(int k=0;k<servo_num;k++)
- {
- value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
- /**************************串口查看输出*****************************/
- // Serial.print(value_init[k]);
- // Serial.print(" ");
- }
- // Serial.println();
- /**************************串口查看输出*****************************/
-
- for(int j=0;j<servo_num;j++)
- {
- ServoGo(j,value_init[j]);
- }
- delay(SERVO_SPEED);
- }
- delay(ACTION_DELAY);
-
- /**************************串口查看输出*****************************/
- // for(int i=0;i<6;i++)
- // {
- // Serial.println(value_init[i]);
- // }
- /**************************串口查看输出*****************************/
-
- }
复制代码
4. 扩展样机 可以通过更换底盘、增加机械臂数量、改变机械臂安装位置、增加或减少机械臂的关节数量来对样机进行扩展。
5. 资料下载 资料内容: ①样机3D文件 ②样机例程源代码
资料下载链接:https://www.robotway.com/h-col-150.html
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