本帖最后由 机器谱 于 2023-4-24 09:55 编辑
1. 运动功能说明
本文示例将实现R082样机4自由度并联四足机器人行走的功能。
2. 结构说明
4自由度并联四足机器人结构每边2自由度,分布如下图所示,中间的2号舵机控制两条腿的前后运动;1号舵机控制前腿的抬、落,左右两边相差30°的相位。
3. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno)
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接:舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D11、D3、D12接口上。
4. 运动功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
将参考例程(machine_servo_dog.ino)下载到主控板,完成4自由度并联四足机器人行走的实验,实验效果可参考演示视频。 - /*------------------------------------------------------------------------------------
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- #include <Servo.h>
- #define servo_speed 20 //servo_speed
- #define servo_speed2 45
- #define action_delay 350 //action_delay
- Servo myServo[4];
- int num = 10;
- int servo_port[4]={4,11,3,12}; //servo_pin
- int servo_num = sizeof(servo_port)/sizeof(servo_port[0]); //servo_pin length
- float value_init[4]={90, 90, 90, 90}; //各个舵机的初始位置
- void setup() {
- // put your setup code here, to run once:
- Serial.begin(9600);
- for(int i=0; i<servo_num; i++)
- {
- ServoGo(i, value_init[i]);
- }
- }
- void loop() {
- // put your main code here, to run repeatedly:
- for(int i=0;i<1;i++)
- {
- left_right_bias();
- delay(100);
- forward_back_lie_down();
- delay(100);
- }
- //while(1)
- //{
- // walk();
- //}
- while(1)
- {
- test();
- }
- }
- void test()
- {
- servo_move(90,60,90,90);
- servo_move(120,60,120,90);
- servo_move(120,60,120,120);
- servo_move(90,90,90,120);
- }
- void walk()
- {
- servo_move(90,60,90,90);
- servo_move(110,60,114,90);
- servo_move(110,60,114,130);
- servo_move(60,90,90,130);
- }
- void forward_back_lie_down()
- {
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- servo_move2(103,29,75,165);
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- servo_move2(90,156,90,20);
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- }
- void left_right_bias()
- {
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- servo_move2(47,136,57,119);
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- servo_move2(116,54,147,74);
- servo_move2(90, 90, 90, 90);
- }
- void ServoStart(int which)
- {
- if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);
- pinMode(servo_port[which], OUTPUT);
- }
- void ServoStop(int which)
- {
- myServo[which].detach();
- digitalWrite(servo_port[which],LOW);
- }
- void ServoGo(int which , int where)
- {
- if(where!=200)
- {
- if(where==201) ServoStop(which);
- else
- {
- ServoStart(which);
- myServo[which].write(where);
- }
- }
- }
- void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3)
- {
-
- float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3};
- float value_delta[servo_num];
-
- for(int i=0;i<servo_num;i++)
- {
- value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / num;
- }
-
- for(int i=0;i<num;i++)
- {
- for(int k=0;k<servo_num;k++)
- {
- value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
- }
-
- for(int j=0;j<servo_num;j++)
- {
- ServoGo(j,value_init[j]);
- }
- delay(servo_speed);
- }
- }
- void servo_move2(float value0, float value1, float value2, float value3)
- {
-
- float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3};
- float value_delta[servo_num];
-
- for(int i=0;i<servo_num;i++)
- {
- value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / num;
- }
-
- for(int i=0;i<num;i++)
- {
- for(int k=0;k<servo_num;k++)
- {
- value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
- }
-
- for(int j=0;j<servo_num;j++)
- {
- ServoGo(j,value_init[j]);
- }
- delay(servo_speed2);
- }
- }
复制代码
5. 资料下载
资料内容:
①例程源代码
②样机3D文件
资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-209.html
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