小型双轮差速底盘红外跟随功能的实现

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘跟随人移动的功能。在小型双轮差速底盘前方按下图所示安装3个 近红外传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】，制作一个红外线发射源，实现当红外发射源在机器人的检测范围内任意放置或移动时，机器人能追踪该发射源。

2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：
① 三个近红外传感器从左至右分别连接在Bigfish扩展板的A0，A4，A3端口。
② 左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口。

3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个小型双轮差速底盘跟随人移动的参考例程（Infrareda_following.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
3.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
4.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
5.            by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
   
6.   ------------------------------*/
   
7. void Right();
   
8. void Left();
   
9. void Stop();
   
10. void Back();
    
11. void Forward();
    
12. 
    
13. void setup()
    
14. {
    
15.   pinMode( 17, INPUT);
    
16.   pinMode( 18, INPUT);
    
17.   pinMode( 14, INPUT);
    
18.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
19.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
20.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
21.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
22. }
    
23. 
    
24. void loop()
    
25. {
    
26.   if (!( digitalRead(18) ))
    
27.   {
    
28.     Stop();
    
29.   }
    
30.   if (!( digitalRead(14) ))
    
31.   {
    
32.     Right();
    
33.   }
    
34.   if (!( digitalRead(17) ))
    
35.   {
    
36.     Left();
    
37.   }
    
38.   if (digitalRead(18))
    
39.   {
    
40.     Forward();
    
41.   }
    
42. }
    
43. 
    
44. void Left()
    
45. {
    
46.   analogWrite(5 , 0);
    
47.   analogWrite(6 , 0);
    
48.   analogWrite(9 , 0);
    
49.   analogWrite(10 , 100);
    
50. }
    
51. 
    
52. void Stop()
    
53. {
    
54.   analogWrite(5 , 0);
    
55.   analogWrite(6 , 0);
    
56.   analogWrite(9 , 0);
    
57.   analogWrite(10 , 0);
    
58. }
    
59. 
    
60. void Forward()
    
61. {
    
62.   analogWrite(5 , 0);
    
63.   analogWrite(6 , 125);
    
64.   analogWrite(9 , 0);
    
65.   analogWrite(10 , 100);
    
66. }
    
67. 
    
68. void Back()
    
69. {
    
70.   analogWrite(5 , 125);
    
71.   analogWrite(6 , 0);
    
72.   analogWrite(9 , 100);
    
73.   analogWrite(10 , 0);
    
74. }
    
75. 
    
76. void Right()
    
77. {
    
78.   analogWrite(5 , 0);
    
79.   analogWrite(6 , 125);
    
80.   analogWrite(9 , 0);
    
81.   analogWrite(10 , 0);
    
82. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：红外跟随-程序源代码
资料下载地址：小型双轮差速底盘-红外跟随 https://www.robotway.com/h-col-113.html