双驱拖挂底盘的制作分享

机器谱

1. 运动功能说明
       本文示例将实现R331样机双驱拖挂底盘运动的功能。

2. 结构说明
       双驱拖挂底盘是一种具有两个驱动轴的车辆底盘，它由两个驱动轴、悬挂系统、转向系统和连接拖车的结构组成。以下是一些关于双驱拖挂底盘的主要特点和优势：
       ① 强大的牵引能力：由于具有两个驱动轴，双驱拖挂底盘能够提供更高的牵引力，使其可以轻松应对重载和陡坡等复杂道路条件。
       ② 稳定性和平衡性：双驱拖挂底盘的两个驱动轴能够提供更好的稳定性和平衡性，尤其是在不平坦的路面上。这有利于保持整车的稳定性，减少颠簸和倾覆的风险。
       ③ 操控灵活性：双驱拖挂底盘通常配备了可靠的转向系统，使得车辆在转弯时更加灵活。

3. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口。

4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个双驱拖挂底盘运动的参考例程（Moving_wheel.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
3.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
4.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
5.            by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
   
6.   ------------------------------*/
   
7. void turnLeft();
   
8. void stop();
   
9. void forword();
   
10. void turnRight();
    
11. 
    
12. void setup()
    
13. {
    
14.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
15.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
16.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
17.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
18.   pinMode( 5 , OUTPUT);
    
19.   pinMode( 6 , OUTPUT);
    
20.   pinMode( 9 , OUTPUT);
    
21.   pinMode( 10 , OUTPUT);
    
22. }
    
23. 
    
24. void loop()
    
25. {
    
26.   //实现了小车的前进、左转、右转
    
27.   forword();
    
28.   turnLeft();
    
29.   stop();
    
30.   delay( 1000 );
    
31.   turnRight();
    
32.   stop();
    
33.   delay( 100000 );
    
34. }
    
35. 
    
36. void turnRight()
    
37. {
    
38.   analogWrite(5 , 255);
    
39.   analogWrite(6 , 0);
    
40.   analogWrite(9 , 0);
    
41.   analogWrite(10 , 0);
    
42.   delay( 1500 );
    
43. }
    
44. 
    
45. void forword()
    
46. {
    
47.   digitalWrite( 5 , HIGH );
    
48.   digitalWrite( 6 , LOW );
    
49.   digitalWrite( 9 , HIGH );
    
50.   digitalWrite( 10 , LOW );
    
51.   delay( 600 );
    
52. }
    
53. 
    
54. void turnLeft()
    
55. {
    
56.   analogWrite(5 , 90);
    
57.   analogWrite(6 , 0);
    
58.   analogWrite(9 , 255);
    
59.   analogWrite(10 , 0);
    
60.   delay( 1500 );
    
61. }
    
62. 
    
63. void stop()
    
64. {
    
65.   digitalWrite( 5 , LOW );
    
66.   digitalWrite( 6 , LOW );
    
67.   digitalWrite( 9 , LOW );
    
68.   digitalWrite( 10 , LOW );
    
69. }
    
70. 
    
71. 
    

复制代码

5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：双驱拖挂底盘-概述 https://www.robotway.com/h-col-255.html