小型双轮差速底盘实现悬崖巡检功能

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘悬崖巡检的功能。在小型双轮差速底盘上安装一个检测装置，它可以由1个近红外传感器和1个灰度传感器组成。近红外传感器可以识别桌面，灰度传感器可以识别“悬崖”，让机器人沿着“悬崖”巡逻，既不远离，也不掉下去。

2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
	灰度传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：
       ① 近红外传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口；灰度传感器连接在Bigfish扩展板的A4端口。
       ② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的9，10接口和5，6接口。

3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个小型双轮差速底盘悬崖巡检的参考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
3.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
4.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
5.            by 机器谱 2023-07-19 https://www.robotway.com/
   
6.   ------------------------------*/
   
7. /*************************************************************************************************************************************************
   
8. 实验需求:
   
9. 实现悬崖巡检机器人
   
10. 实现思路：
    
11. 程序的整体思路为：用近红外来检测停放小车的桌面，用灰度来检测悬崖。
    
12. 当近红外持续触发时，说明小车在桌面，小车保持前进，如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，
    
13. 小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。如果近红外没有触发，说明小车也检测到了悬崖。否则，小车前进。
    
14. *************************************************************************************************************************************************/
    
15. 
    
16. 
    
17. /******************************************************************
    
18. 实验接线:
    
19. 近红外传感器接到A0（即14引脚）；
    
20. 灰度传感器接到A4（即18引脚）；
    
21. 直流电机1接5,6引脚；
    
22. 直流电机2接9,10引脚；
    
23. ******************************************************************/
    
24. 
    
25. int _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 0 ;
    
26. int _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 0 ;
    
27. boolean __ardublockDigitalRead(int pinNumber)
    
28. {
    
29.   pinMode(pinNumber, INPUT);
    
30.   return digitalRead(pinNumber);
    
31. }
    
32. 
    
33. 
    
34. 
    
35. void forward();
    
36. void back();
    
37. void Cliff();
    
38. void left();
    
39. 
    
40. void setup()
    
41. {
    
42.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
43.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
44.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
45.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
46.   _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 14 ;
    
47. 
    
48.   _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 18 ;
    
49. 
    
50. }
    
51. 
    
52. void loop()
    
53. {
    
54.   if (__ardublockDigitalRead(_ABVAR_1_Near_infrared_sensor))
    
55.   {
    
56.     Cliff();   //如果近红外没有触发，说明小车检测到了悬崖。
    
57.   }
    
58.   if (!( __ardublockDigitalRead(_ABVAR_2_Grayscale_sensor) ))
    
59.   {
    
60.     Cliff();   //如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。
    
61.   }
    
62.   else
    
63.   {
    
64.     forward();
    
65.   }
    
66. }
    
67. 
    
68. void back()
    
69. {
    
70.   analogWrite(5 , 0);
    
71.   analogWrite(6 , 100);
    
72.   analogWrite(9 , 0);
    
73.   analogWrite(10 , 100);
    
74. }
    
75. 
    
76. void forward()
    
77. {
    
78.   analogWrite(5 , 100);
    
79.   analogWrite(6 , 0);
    
80.   analogWrite(9 , 80);
    
81.   analogWrite(10 , 0);
    
82. }
    
83. 
    
84. void Cliff()
    
85. {
    
86.   back();
    
87.   delay( 350 );
    
88.   left();
    
89.   delay( 350 );
    
90. }
    
91. 
    
92. void left()
    
93. {
    
94.   analogWrite(5 , 100);
    
95.   analogWrite(6 , 0);
    
96.   analogWrite(9 , 0);
    
97.   analogWrite(10 , 100);
    
98. }
    
99. 
    
100. 
     

复制代码

4. 资料下载
资料内容：悬崖巡检-程序源代码
资料下载地址：小型双轮差速底盘-悬崖巡检 https://www.robotway.com/h-col-113.html