小型双轮差速底盘机器人无线遥控功能的实现

机器谱

1. 功能说明
       本文示例实现的功能为：利用 探索者Birdmen手柄扩展板【https://www.robotway.com/h-col-142.html】 和 探索者NRF无线通信模块【https://www.robotway.com/h-col-141.html】 遥控R023样机小型双轮差速底盘做出前进、后退以及转向的动作。

2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍ x2
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍ x1
	Birdmen手柄扩展板x1
通信	NRF无线通信模块 x2
电池	7.4V锂电池

3. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19

3.1下载固件
       分别下载master_.ino和slave_.ino到两个Basra主控板（软件解析：master_.ino为上位机程序，slave_.ino为下位机程序）。
       注意：先不要堆叠NRF无线通信模块，因为会占用串口，造成下载失败。
① 参考例程（master_.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-07-21 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. int _ABVAR_1_A0Value = 0 ;
    
14. 
    
15. int _ABVAR_2_A1Value = 0 ;
    
16. 
    
17. void ADGet();
    
18. 
    
19. void SerialPrint();
    
20. 
    
21. void setup()
    
22. 
    
23. {
    
24. 
    
25.   Serial.begin(9600);
    
26. 
    
27. }
    
28. 
    
29. void loop()
    
30. 
    
31. {
    
32. 
    
33.   ADGet();
    
34. 
    
35.   SerialPrint();
    
36. 
    
37.   delay( 100 );
    
38. 
    
39. }
    
40. 
    
41. void SerialPrint()
    
42. 
    
43. {
    
44. 
    
45.   if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 0 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
    
46. 
    
47.   {
    
48. 
    
49.     Serial.print("1");
    
50. 
    
51.     Serial.println();
    
52. 
    
53.   }
    
54. 
    
55.   if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 0 ) ) ))
    
56. 
    
57.   {
    
58. 
    
59.     Serial.print("2");
    
60. 
    
61.     Serial.println();
    
62. 
    
63.   }
    
64. 
    
65.   if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
    
66. 
    
67.   {
    
68. 
    
69.     Serial.print("3");
    
70. 
    
71.     Serial.println();
    
72. 
    
73.   }
    
74. 
    
75.   if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 2 ) ) ))
    
76. 
    
77.   {
    
78. 
    
79.     Serial.print("4");
    
80. 
    
81.     Serial.println();
    
82. 
    
83.   }
    
84. 
    
85.   if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 2 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
    
86. 
    
87.   {
    
88. 
    
89.     Serial.print("5");
    
90. 
    
91.     Serial.println();
    
92. 
    
93.   }
    
94. 
    
95. }
    
96. 
    
97. void ADGet()
    
98. 
    
99. {
    
100. 
     
101.   _ABVAR_1_A0Value = analogRead(14) ;
     
102. 
     
103.   _ABVAR_2_A1Value = analogRead(15) ;
     
104. 
     
105.   _ABVAR_1_A0Value = map ( _ABVAR_1_A0Value , 0 , 1024 , 0 , 3 )   ;
     
106. 
     
107.   _ABVAR_2_A1Value = map ( _ABVAR_2_A1Value , 0 , 1024 , 0 , 3 )   ;
     
108. 
     
109. }

复制代码

② 参考例程（slave_.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-07-21 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. int _ABVAR_1__data = 0 ;
    
14. 
    
15. int _ABVAR_2__data_his = 0 ;
    
16. 
    
17. int _ABVAR_3_0 = 0 ;
    
18. 
    
19. void Right();
    
20. 
    
21. void Select();
    
22. 
    
23. void Left();
    
24. 
    
25. void Stop();
    
26. 
    
27. void Forward();
    
28. 
    
29. void Back();
    
30. 
    
31. void setup()
    
32. 
    
33. {
    
34. 
    
35.   Serial.begin(9600);
    
36. 
    
37.   pinMode( 5 , OUTPUT);
    
38. 
    
39.   pinMode( 6 , OUTPUT);
    
40. 
    
41.   pinMode( 9 , OUTPUT);
    
42. 
    
43.   pinMode( 10 , OUTPUT);
    
44. 
    
45.   _ABVAR_1__data = 3 ;
    
46. 
    
47.   _ABVAR_2__data_his = 3 ;
    
48. 
    
49. }
    
50. 
    
51. void loop()
    
52. 
    
53. {
    
54. 
    
55.   _ABVAR_1__data = Serial.parseInt() ;
    
56. 
    
57.   if (( ( _ABVAR_1__data ) > ( 0 ) ))
    
58. 
    
59.   {
    
60. 
    
61.     Select();
    
62. 
    
63.   }
    
64. 
    
65.   else
    
66. 
    
67.   {
    
68. 
    
69.     _ABVAR_1__data = _ABVAR_2__data_his ;
    
70. 
    
71.     Select();
    
72. 
    
73.   }
    
74. 
    
75.   _ABVAR_2__data_his = _ABVAR_1__data ;
    
76. 
    
77.   _ABVAR_1__data = _ABVAR_3_0 ;
    
78. 
    
79.   delay( 50 );
    
80. 
    
81. }
    
82. 
    
83. void Left()
    
84. 
    
85. {
    
86. 
    
87.   digitalWrite( 5 , LOW );
    
88. 
    
89.   digitalWrite( 6 , HIGH );
    
90. 
    
91.   digitalWrite( 9 , HIGH );
    
92. 
    
93.   digitalWrite( 10 , LOW );
    
94. 
    
95. }
    
96. 
    
97. void Stop()
    
98. 
    
99. {
    
100. 
     
101.   digitalWrite( 5 , LOW );
     
102. 
     
103.   digitalWrite( 6 , LOW );
     
104. 
     
105.   digitalWrite( 9 , LOW );
     
106. 
     
107.   digitalWrite( 10 , LOW );
     
108. 
     
109. }
     
110. 
     
111. void Back()
     
112. 
     
113. {
     
114. 
     
115.   digitalWrite( 5 , LOW );
     
116. 
     
117.   digitalWrite( 6 , HIGH );
     
118. 
     
119.   digitalWrite( 9 , LOW );
     
120. 
     
121.   digitalWrite( 10 , HIGH );
     
122. 
     
123. }
     
124. 
     
125. void Forward()
     
126. 
     
127. {
     
128. 
     
129.   digitalWrite( 5 , HIGH );
     
130. 
     
131.   digitalWrite( 6 , LOW );
     
132. 
     
133.   digitalWrite( 9 , HIGH );
     
134. 
     
135.   digitalWrite( 10 , LOW );
     
136. 
     
137. }
     
138. 
     
139. void Select()
     
140. 
     
141. {
     
142. 
     
143.   if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 1 ) ))
     
144. 
     
145.   {
     
146. 
     
147.     Forward();
     
148. 
     
149.   }
     
150. 
     
151.   if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 2 ) ))
     
152. 
     
153.   {
     
154. 
     
155.     Back();
     
156. 
     
157.   }
     
158. 
     
159.   if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 3 ) ))
     
160. 
     
161.   {
     
162. 
     
163.     Stop();
     
164. 
     
165.   }
     
166. 
     
167.   if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 4 ) ))
     
168. 
     
169.   {
     
170. 
     
171.     Left();
     
172. 
     
173.   }
     
174. 
     
175.   if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 5 ) ))
     
176. 
     
177.   {
     
178. 
     
179.     Right();
     
180. 
     
181.   }
     
182. 
     
183. }
     
184. 
     
185. void Right()
     
186. 
     
187. {
     
188. 
     
189.   digitalWrite( 5 , HIGH );
     
190. 
     
191.   digitalWrite( 6 , LOW );
     
192. 
     
193.   digitalWrite( 9 , LOW );
     
194. 
     
195.   digitalWrite( 10 , HIGH );
     
196. 
     
197. }
     

复制代码

3.2 硬件连接
      ① 将Birdmen手柄扩展板堆叠到下载了master_.ino的Basra主控板上，然后堆叠上NRF无线通信模块。
      ② 将Bigfish扩展板堆叠到下载了slave_.ino的Basra主控板上，再堆叠上NRF无线通信模块。

      ③ 将小型双轮差速底盘的直流电机连到Bigfish扩展板的电机接口上。

      ④ 用master右侧的摇杆遥控slave，调整电机的接线，直到摇杆动作和小车动作匹配。

4. 资料下载
资料内容：程序源代码
资料下载地址：小型双轮差速底盘-无线遥控 https://www.robotway.com/h-col-113.html