双节履带机械臂小车实现蓝牙遥控功能

机器谱

1.功能描述
      本文示例所实现的功能为：采用蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车进行运动。

2.结构说明
      双节履带机械臂小车，采用履带底盘，可适用于任何复杂地形。
      前节履带抬起高度不低于10cm，可用于履带车进行爬楼行进。
      底盘上装有一个两自由度机械臂，可用于排爆等工作。

3.电子硬件
      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板
通信	蓝牙串口模块
电池	7.4V锂电池

4.app安装与配置
      将文末资料中的“蓝牙串口助手.apk”安装到安卓手机中。将蓝牙模块连接到主控板并打开电源，然后在手机上运行蓝牙串口助手。

运行蓝牙串口助手	等待蓝牙设备扫描	点击HC-05（蓝牙模块设备名）
输入PIN码：1234	第一次连接成功 手机退出蓝牙助手 主控板重新打开电源	重新打开蓝牙串口助手 选择键盘模式
等待连接成功	按手机MENU建，打开菜单	在设定IO模式中，选择ASCII（图中是Hex，有误）
		最后，设置终止符         选择最下面的/r/n 所有设置完成后，在菜单中点击结束键盘设置，然后任意按动按钮，即可操作。        如果操作失灵，请关闭手机app，关掉机器人电源。重新打开机器人电源，重新打开app连接蓝牙设备，并选择键盘模式。
在菜单中点击设置键盘	在键盘设置状态下，点击按钮 （各按钮设置内容如下表所示）

按钮名称	发送内容
下撑	0@0:0=0(90,90,201,201,30);@
平铺	0@0:0=0(90,90,201,201,90);@
上撑	0@0:0=0(90,90,201,201,150);@
放下	0@0:0=0(90,90,10,201,201);@
前进	0@0:0=0(70,110,201,201,201);@
抬起	0@0:0=0(90,90,40,201,201);@
左转	0@0:0=0(110,110,201,201,201);@
停止	0@0:0=0(90,90,201,201,201);@
右转	0@0:0=0(70,70,201,201,201);@
打开	0@0:0=0(90,90,201,150,201);@
后退	0@0:0=0(110,70,201,201,201);@
夹取	0@0:0=0(90,90,201,100,201);@

5.功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
      下面提供一个蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车运动的参考程序（EODrobot.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.    版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-09-04 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.    ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Arduino.h>
    
14. 
    
15. #include <Servo.h>
    
16. 
    
17. #include <pasta.h>
    
18. 
    
19. #include <SignalFilter.h>
    
20. 
    
21. #include <EEPROM.h>
    
22. 
    
23. 
    
24. String serialString = "";
    
25. 
    
26. boolean serialComplete = false;
    
27. 
    
28. char stringBuf[100];
    
29. 
    
30. Protocol protocol;
    
31. 
    
32. Servo myServo[5];
    
33. 
    
34. int data[5];
    
35. 
    
36. int olddata[5];
    
37. 
    
38. int port[5] = {7,8,12,11,3};
    
39. 
    
40. void setup()
    
41. 
    
42. {
    
43. 
    
44.    Serial.begin(9600);
    
45. 
    
46.    
    
47. 
    
48.    for(int i = 0; i < 5; i++){
    
49. 
    
50.     data[i] = 201;
    
51. 
    
52.     myServo[i].attach(port[i]);
    
53. 
    
54.    }
    
55. 
    
56.    myServo[0].write(90);
    
57. 
    
58.    myServo[1].write(90);
    
59. 
    
60.    myServo[2].write(10);
    
61. 
    
62.    myServo[3].write(150);
    
63. 
    
64.    myServo[4].write(90);
    
65. 
    
66. }
    
67. 
    
68. 
    
69. void loop()
    
70. 
    
71. {
    
72. 
    
73.    if (serialComplete) {
    
74. 
    
75.      protocol.Analyze(serialString);
    
76. 
    
77.      for(int i = 0; i < 5; i++)
    
78. 
    
79.        data[i] = protocol.parameter.GetAt(i);   
    
80. 
    
81.      serialString = "";
    
82. 
    
83.      serialComplete = false;
    
84. 
    
85.      
    
86. 
    
87.      
    
88. 
    
89.      for(int i = 0; i < 5; i++){
    
90. 
    
91.       if(olddata[i] != data[i]){
    
92. 
    
93.         if(data[i] == 201)
    
94. 
    
95.           continue;
    
96. 
    
97.         else if(data[i] > 0 && data[i] < 180){
    
98. 
    
99.           myServo[i].write(data[i]);
    
100. 
     
101.         }   
     
102. 
     
103.         olddata[i] = data[i];   
     
104. 
     
105.       }
     
106. 
     
107.     }
     
108. 
     
109.    }
     
110. 
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. void serialEvent() {
     
115. 
     
116.    while (Serial.available()) {
     
117. 
     
118.     char inChar = (char)Serial.read();
     
119. 
     
120.     serialString += inChar;
     
121. 
     
122.     if (inChar == '\n') {
     
123. 
     
124.       serialComplete = true;
     
125. 
     
126.     }
     
127. 
     
128.    }
     
129. 
     
130. }
     
131. 
     
132. 
     

复制代码

6.资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
③蓝牙串口助手.apk
资料下载地址：双节履带机械臂小车-蓝牙遥控 https://www.robotway.com/h-col-262.html