MPU6050 DMP已输出四元数，但是如何输出加速度和角速度？求各位大神解答，谢了！

血染枫林

这是MPU6050 DMP读取四元数程序
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);       
if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
{
     PrintChar("in Calculating quaternion steps.....\n");
     q0=quat[0] / q30;
     q1=quat[1] / q30;
     q2=quat[2] / q30;
     q3=quat[3] / q30;
     Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
     Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
     Yaw =         atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
     printf("\r\npitch:%f\ roll:%f yaw:%f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);
    delay_ms(500);
}
这是输出四元数和欧拉角。但是
if(sensors & INV_XYZ_GYRO)
{}
if(sensors & INV_XYZ_ACCEL)
{}
这两个函数怎么填写？
希望知道的人们帮一下小弟，再次谢过。

血染枫林

是基于STM32的，忘说了……

学慧放弃

不是AVR吗？？？那算法可以直接用于AVR上面吗？

小奇

楼主解决这个问题了没，最近在做空中鼠标，也遇到了这个问题

normancm

等高人吧{:soso_e107:}

xiaoqiangzi

谢谢楼主，最近在用arduino做

SproutME

貌似还原不了