I2C通信之Arduino与陀螺仪传感器ITG3205

leicheng

1. 
   
2. #include <Wire.h>
   
3. //陀螺仪传感器ITG3205
   
4. #define ITGAddress   0x68    //ITG3205的I2C地址（AD0接地）
   
5. #define G_SMPLRT_DIV 0x15    //设置采样率的寄存器
   
6. #define G_DLPF_FS 0x16     //设置量程、低通滤波带宽、时钟频率的寄存器
   
7. #define G_INT_CFG 0x17     //设置中断的寄存器
   
8. #define G_PWR_MGM 0x3E    //设置电源管理的寄存器
   
9. 
   
10. int xGyro, yGyro, zGyro;      //存放角速度值,温度
    
11. int buff[6];                  //存放寄存器高低位值，X、Y、Z轴共6个
    
12. 
    
13. // 陀螺仪传感器误差修正的偏移量
    
14. int g_offx = 0;
    
15. int g_offy = 0;
    
16. int g_offz = 0;
    
17. 
    
18. void writeRegister(int deviceAddress, byte address, byte val)
    
19. {
    
20.   Wire.beginTransmission(deviceAddress);
    
21.   Wire.write(address);      
    
22.   Wire.write(val);        
    
23.   Wire.endTransmission();
    
24. }
    
25. 
    
26. void readRegister(int deviceAddress, byte address)
    
27. {
    
28.   Wire.beginTransmission(deviceAddress);  
    
29.   Wire.write(address);        
    
30.   Wire.endTransmission();
    
31.   Wire.beginTransmission(deviceAddress);
    
32.   Wire.requestFrom(deviceAddress, 6);   
    
33. 
    
34.   int i = 0;
    
35.   while(Wire.available())   
    
36.   { buff[i++] = Wire.read(); }
    
37.   Wire.endTransmission();
    
38. }
    
39. 
    
40. void initGyro()
    
41. {
    
42.   /*****************************************
    
43.    * ITG3205
    
44.    * G_SMPLRT_DIV：采样率 = 125Hz
    
45.    * G_DLPF_FS：+ - 2000度/秒、低通滤波器5HZ、内部采样率1kHz
    
46.    * G_INT_CFG：没有中断
    
47.    * G_PWR_MGM：电源管理设定：无复位、无睡眠模式、无待机模式、内部振荡器
    
48.    ******************************************/
    
49. writeRegister(ITGAddress, G_SMPLRT_DIV, 0x07); //设置采样率
    
50. writeRegister(ITGAddress, G_DLPF_FS, 0x1E); //设置量程、低通滤波带宽、内部采样率
    
51. writeRegister(ITGAddress, G_INT_CFG, 0x00); //设置中断（默认值）
    
52. writeRegister(ITGAddress, G_PWR_MGM, 0x00);    //设置电源管理（默认值）
    
53. }
    
54. 
    
55. void getGyroValues()
    
56. {
    
57.   readRegister(ITGAddress, 0x1D); //读取陀螺仪ITG3205的数据
    
58.   xGyro = ((buff[0] << 8) | buff[1]) + g_offx;
    
59.   yGyro = ((buff[2] << 8) | buff[3]) + g_offy;
    
60.   zGyro = ((buff[4] << 8) | buff[5]) + g_offz;
    
61. }
    
62. 
    
63. void setup()
    
64. {
    
65.   Serial.begin(9600);
    
66.   Wire.begin();
    
67.   initGyro();
    
68.   delay(50);
    
69. }
    
70. 
    
71. void loop()
    
72. {
    
73.     getGyroValues();
    
74.     Serial.print("xGyro=");
    
75.     Serial.print(xGyro);
    
76.     Serial.print("  yGyro=");
    
77.     Serial.print(yGyro);
    
78.     Serial.print("  zGyro=");
    
79.     Serial.println(zGyro);
    
80.     delay(200);
    
81. }

复制代码

将陀螺仪静止放置，运行后截图如下，然后再修正陀螺仪传感器误差偏移量g_offx、g_offy、g_offz。



最后，如果需要把角速度原始值的数字单位换算成度每秒，需要原始值除以14.375。

其它相关帖子：
加速度计和陀螺仪指南
I2C通信之Arduino与加速度传感器ADXL345

学慧放弃

貌似滤波效果不错,不知道代码开发原理,

leicheng

学慧放弃 发表于 2014-2-4 13:57
貌似滤波效果不错,不知道代码开发原理,

本程序没有添加滤波算法，只是起个头，好让大家快速入门使用I2C连接Arduino和传感器。
滤波算法见henhaiyu的：十大滤波算法程序大全

学慧放弃

leicheng 发表于 2014-2-4 17:59
本程序没有滤波，只是起个头，好让大家快速入门使用I2C和传感器。论坛里面一大把滤波算法。

但是其他传感器也有现成的库阿 ,为啥还要用这种??

leicheng

学慧放弃 发表于 2014-2-4 21:13
但是其他传感器也有现成的库阿 ,为啥还要用这种??

传感器选型是自己的事。

宋征宇

{:soso_e179:}{:soso_e179:}

仰天长啸啊

你好，请问读取传感器数据的子程序“getGyroValues()”中的“(buff[0] << 8) | buff[1]”为何和另外一个帖子“I2C通信之Arduino与加速度传感器ADXL345”中读取传感器数据的语句“(buff[1] << 8) | buff[0]”不一致？哪个是对的呢？谢谢。