技术问题

49741933o 发表于 2014-6-14 22:16:01

我最近想做一个东西，但苦于不知道如何控制它。可能是C语言不行，亦或者是没有Arduino编程思想，弄了好几天都没什么结果。好了废话不多说，我讲一下我的问题吧。
大概想法就是：拿一个直滑式电位器（线性的）作为“定位器”，根据滑杆的位置换算出电机应该运动的时间，首先，我把从电位器引脚读取的值等分成三段0~341，341~682，682~1024，处在0~341段的就前进，前进的时间根据滑杆的位置；处在341~682段的停止；处在682~1023段的后退。可是在编程的时候出现了问题，让它动起来容易，但是它根本停不下来。

int R_pin = 14;//定义模拟引脚1
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定义电机需要的引脚
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(14,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void qianjin()//前进
{

digitalWrite(10,300);
digitalWrite(5,300);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）制动
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）制动
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()
{
digitalWrite(10,300);//输入模拟值进行设定速度
digitalWrite(5,300);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{ int R,x,s,val=0,old_val=0;
unsigned long startTime=0;
float t;
val= analogRead(R_pin);
Serial.println(val);
if(old_val == val)
{
startTime = millis(); //用来计时
if(val< 341){
t=0.0088*(341-val);
qianjin();
delay(t*1000+1000);
houtui();
delay(1000);
qianjin();
delay(1000);
houtui();
delay(t*1000+1000);
if(millis()-startTime<=5000)
tingzhi();
}
if(341 <= val <= 682)
tingzhi();
if(val>682){
t=0.0088*(val-682);
houtui();
delay(t*1000+1000);
qianjin();
delay(1000);
houtui();
delay(1000);
qianjin();
delay(1000);
tingzhi();
}
}
old_val = val;
}
我想着就是：滑杆到某个位置时，只要一次那样的动作（前进，后退，前进，后退，停止），停止后，再手动归位（就是手动把滑杆推到中间的位置，也就是模拟值在341~682的地方），如果下次再推动滑杆的时候还能继续那样的动作。
然而上述程序的结果是：一直前进，后退.............
求解啊！！！！希望大神级人物能够给个思路，让我继续走下去...

hsr18299 发表于 2014-6-16 03:19:54

int R_pin = 14;//定义模拟引脚1??

模擬輸入analog in應該是A0~A5吧!!

弘毅发表于 2014-6-16 06:56:29

你用了太多的delay，我想问题可能出在这里。

49741933o 发表于 2014-6-18 15:01:18

hsr18299 发表于 2014-6-16 03:19 static/image/common/back.gif
int R_pin = 14;//定义模拟引脚1??

模擬輸入analog in應該是A0~A5吧!!

模拟引脚A0~A5对应14~19

49741933o 发表于 2014-6-18 15:03:56

弘毅发表于 2014-6-16 06:56 static/image/common/back.gif
你用了太多的delay，我想问题可能出在这里。

你知道还有什么可以用来定位的吗？我是书上看到有个“位置感测模块”，但是在淘宝上找不到，我就纳闷了。。。

沧海笑1122 发表于 2014-7-3 15:44:52

本帖最后由沧海笑1122 于 2014-7-3 15:50 编辑

1、我们简单探讨一下你的程序：
手头没有板子，我大致看了一下，给你的val设定了三种情形：
（1）val=1
t=0.0088*340=2.992
前进后，延时3992
后退，延迟1000
前进，1000
后退，3992
这时的时间流逝：9984。不满足<=5000
结果：停不下来

（2）val=100
t=0.0088*241=2.1208
前进，3120
后退，1000
前进，1000
后退，3120
这时的时间流逝：8242。不满足<=5000
结果：停不下来

（3）val=340
t=0.0088*1=0.0088
前进：1009
后退，1000
前进，1000
后退，1009
这时的时间流逝：4018。满足<=5000
结果：可以停下来

那么，你的“停止”临界点在哪里呢？我们可以推导一下：
你的一个动作后，延时一共是：2*t*1000+4000
如果小于5000才能停下来，t<=0.5
t=0.0088*(341-val)
val>284，也就是说，你稳定地输入一个大于284，且小于341的值，是可以得到你的控制结果的。

那么，为什么你得不到呢？
原因在于你不可能一步推到这个值。你的电阻值一定是从零开始一点一点加上去的，你在读取val却没有消抖(没有等待其到位的延时)，所以在电阻从val=0到284之间，按照你的控制逻辑停不下来的。而且一直陷于不停地delay累加当中，那会是一个很大的累加值。可以想象你的控制结果一定是不停地前进、后退。
所以我觉得是你的逻辑出了问题，你用了一个费力不讨好的方法。

为了验证你的逻辑，你可以抛开电阻，直接用串口下发val，或者在变量里先一步到位给他一个320，看看你的控制逻辑能否实现。

2、楼主是要控制小车的进退转向吗？
你可以考虑上摇杆，本身那就是两个轴的可变电阻，可以满足你的控制要求。

2、下位机这边是小车吧，小车有非常成熟的控制方法，可以看看本论坛的BOXZ库。http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=arduino:libraries:boxz
3、你的电机驱动用的什么模块，我看到你设定速度“300”，最大是255吧？

另外，除了代码，最好把你的接线图，所用器件附上，大家可以帮助你。
如果你需要帮助，请详细回应，我晚上回去帮你把程序走一边，因为现在没有板子，也可能说得不对。我们可以一起探讨，arduino的乐趣本身就在这里。希望能够帮到你。

49741933o 发表于 2014-7-3 22:33:09

）

本帖最后由 49741933o 于 2014-7-3 22:47 编辑

首先谢谢你精彩的答复和给的链接
驱动模块用的是L289N
这是我稍微修改了一下的代码（虽然还是没有达到预期的效果，但是看起来整洁一些！）int R_pin = 14; //定义电位器的引脚
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(14,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void qianjin()//前进，
{

digitalWrite(10,300);
digitalWrite(5,255);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）制动
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）制动
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()
{
digitalWrite(10,255);
digitalWrite(5,255);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{ int x,val;
float t;
val= analogRead(R_pin);
Serial.println(val);
if(val< 341)
{ x=0; t=0.0088*(341-val);}
else if(341 <= val <=682)
x=1;
if(val > 682)
{ x=2;t=0.0088*(val-682);}
switch(x)
{
case 0:
{
   qianjin();delay(t*1000+1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(t*1000+1000);
}break;
case 1:
   tingzhi();break;
case 2:
{
   houtui();delay(t*1000+1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   } break;
}
}你说的对，我是用小车来反应现象的。最上面的程序可以实现前进和后退，就是停不下来。抛开最上面的程序，不说那个了，说这个-------->反正我想实现的就是：如果我推到了一个位置，小车只会有一次相应的动作。比如推到320，小车会前进，后退，前进，后退，此时小车已到达初始位置，然后，它应该停止了，等待接受下一个信号，继续下一个动作，但是因为我没有去推滑杆（其实也不需要、不应该推），所以读取的信号还是和原来的一样，（问题就在这，所以小车一直前进，后退，不能停止。）我不知道怎样去控制它

沧海笑1122 发表于 2014-7-4 13:00:57

本帖最后由沧海笑1122 于 2014-7-4 13:09 编辑

请楼主仔细看我的回复， val= analogRead(R_pin);，你用的是这个，连延时都没有，也没有消抖，电阻的读数（实际上读的是电压）是一直在跳的，关键是你不可能一下推到320。一定是从0开始加起来的，在加的过程中，根据你设定的逻辑，小车是不会停止的。等到了320。你中间大量累积的delay，不停地在前进、后退，而没有像你想象那样停止。让你误以为是控制出了问题，其实你的逻辑理论上并没有问题，而你在推动电阻过程中，积累的延时过长（我给你分析了，在val=1时，就有9秒多的延迟，要是推到10，又是7.6秒）。这样下去两个结果，一是你等不及就断电，二是328的小体格被搞死了。

我给你出的主意你试了吗?先不要用val= analogRead(R_pin);直接给val=320看看控制结果（是不是可以实现前进、后退。。。停止）。

另外，电机驱动模块应该是L298N吧（你回帖中误为289.如果是L298N，你的速度控制参数再看看手册），板子有光耦隔离吗。我建议你先用LED代替电机，把代码调好再上电机，不然不定因素太多，没等调好，电机或者298又挂了。

uvvvvw 发表于 2014-7-4 18:41:28

加个状态变数罢.
当左转或右转时, 状态=1,已后再在左或右时不动作.
拨回中间时,状=0. 就正常了

49741933o 发表于 2014-7-4 19:21:20

uvvvvw 发表于 2014-7-4 18:41 static/image/common/back.gif
加个状态变数罢.
当左转或右转时, 状态=1,已后再在左或右时不动作.
拨回中间时,状=0. 就正常了

要是你，你会往哪加？麻烦给修改一下，谢谢！！

49741933o 发表于 2014-7-4 23:47:31

49741933o 发表于 2014-7-4 19:21 static/image/common/back.gif
要是你，你会往哪加？麻烦给修改一下，谢谢！！

这是我修改后的代码，但还是出现问题了——停不下来。。我是这样想的：比如往左推（val=320），此时x=0，虽然state变为0了， if(state == 1 && val< 341)这个语句不执行，但同时x=0一直没改变，所以还是一直前进，后退，如此循环。。试了很多次，但就是停不下来，不知道咋办了！int R_pin = 14;
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(14,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void qianjin()//前进
{

digitalWrite(10,300);
digitalWrite(5,300);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）制动
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）制动
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()
{
digitalWrite(10,300);//输入模拟值进行设定速度
digitalWrite(5,300);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{ intstate =1, x,val;
float t;
val= analogRead(R_pin);
Serial.println(val);
if(state == 1 && val< 341)
{state = 0; x=0; t=0.0088*(341-val);}
if(state == 0 && 341 <= val <=682)
{state=1;x=1;}
if(state == 1 && val > 682)
{state = 0; x=2;t=0.0088*(val-682);}
switch(x)
{
case 0:
{
   qianjin();delay(t*1000+1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(t*1000+1000);
}break;
case 1:
   tingzhi();break;
case 2:
{
   houtui();delay(t*1000+1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   } break;
}
}

uvvvvw 发表于 2014-7-4 23:50:59

49741933o 发表于 2014-7-4 23:47 static/image/common/back.gif
这是我修改后的代码，但还是出现问题了——停不下来。。我是这样想的：比如往左推（val=320），此时x=0， ...

int R_pin = 14; //定义电位器的引脚
int S=0; ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(14,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void qianjin()//前进，
{

digitalWrite(10,300);
digitalWrite(5,255);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）制动
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）制动
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()
{
digitalWrite(10,255);
digitalWrite(5,255);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{ int x,val;
float t;
val= analogRead(R_pin);
Serial.println(val);
if(val< 341)
{ x=0; t=0.0088*(341-val);}
else if(341 <= val <=682)
x=1;
if(val > 682)
{ x=2;t=0.0088*(val-682);}
switch(x)
{
case 0:
{
   if (S==0) ///////////////////////////////////////////////
   {    ///////////////////////////////////////////////
      qianjin();delay(t*1000+1000);
      houtui();delay(1000);
      qianjin();delay(1000);
      houtui();delay(t*1000+1000);
      S=1;//////////////////////////////////////////////
   }    //////////////////////////////////////////////
}break;
case 1:
   tingzhi();break;
   S=0; //////////////////////////////////////////////
case 2:
{
   if (S==0) ///////////////////////////////////////////////
   {    ///////////////////////////////////////////////
      houtui();delay(t*1000+1000);
      qianjin();delay(1000);
      houtui();delay(1000);
      qianjin();delay(1000);
      S=1;//////////////////////////////////////////////
   }    //////////////////////////////////////////////
   } break;
}
}

试试:handshake

沧海笑1122 发表于 2014-7-4 23:59:49

49741933o 发表于 2014-7-4 19:21 static/image/common/back.gif
要是你，你会往哪加？麻烦给修改一下，谢谢！！

回家搭了一个电路，把你的第二个程序跑了一遍（第一个程序的5000ms延时实在不可行），现在说说情况：
我用三个LED代表你的三个动作定义：前进、后退、停止。
没有用电位器模拟输入，在程序中直接分别定义：320，500，800,代表电位器的三个区间。
运行结果和你的预设是一致的。
val=320时，进、退、进、退、停。这个停是我后来加的，我看你希望有此动作，但是在第二个程序中漏了。
val=500时，停止
val=800时，退，进，退，进，停。这个“停”同上。

问题是：以val=320为例。因为tingzhi()后没有延时，所以红色led只闪了一下，又回到进、退、进、退的动作循环。
      这个短暂的tingzhi()就是一个脉冲，让你的电机实际上停不下来。这就是你在实际控制中感觉不到“停“的原因。

解决办法：最简单的是我帮你加了一个按钮。这个按钮包络了整个动作判断。在你传递参数后，按下按钮。你需要
的控制动作就出现了，而且最后一个tingzhi()会一直保存下去（你的小车会一直停着），直到下一次按下按钮。

这个时候，你就可以恢复你的电位器作为模拟输入了，在电位器推到某个位置时，按下按钮，控制动作。
把电位器赋值和小车控制分解成两个动作，简单，明晰。

整个程序我已经在IDE1.05下测试过。你把LED改成小车的调速和方向控制即可。我还是建议你考虑BOXZ库，能省很多事。
希望能够帮助你。
//int R_pin = 14; //定义电位器的引脚
void setup()
{
pinMode(6,OUTPUT);//PIN6黄色，代表前进//串接220Ω电阻限流，下同
pinMode(7,OUTPUT);//PIN7绿色，代表后退
pinMode(8,OUTPUT);//PIN8红色，代表停止

pinMode(3,INPUT);//按钮输入，开关接在Arduino D3和+5V之间； 10kΩ电阻接在Arduino D3和GND之间；
Serial.begin(9600);
}

void qianjin()//前进，
{

digitalWrite(6,HIGH);//YELLOW
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);

}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(8,HIGH);//RED
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(6,LOW);

}
void houtui()//后退
{

digitalWrite(7,HIGH);//GREEN
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);

}
void loop()
{ int x,val;
float t;
//先把电位器输入注释掉，直接给val赋值。可以把需要赋值的语句保留，其余注释。
// val= analogRead(R_pin);
//val=320;// 0<val<341
//val=500; //341<val<682
val=800; // val>682

if(digitalRead(3)==HIGH)//按钮按下
{
delay(10); //然后延时一段时间，消抖
//判断val，分别进入不同子程序，执行相应动作

if(val< 341){
x=0; t=0.0088*(341-val);}
else if(341 <= val <=682)
x=1;
if(val > 682)
{ x=2;t=0.0088*(val-682);}
switch(x)
{
case 0:
{
   Serial.println("0");//在串口观察一下进入了何种动作，下同
   qianjin();delay(t*1000+1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(t*1000+1000);
   tingzhi();//增加停止动作，在你的第一个程序中有，第二个程序没有。如不需要可以去除，下同。
}break;
case 1:
   Serial.println("1");
   tingzhi();break;
case 2:
{
   Serial.println("2");
   houtui();delay(t*1000+1000);
   qianjin();delay(1000);
   houtui();delay(1000);
   qianjin();delay(1000);
   tingzhi();;//add stop
   } break;
}
}
}

沧海笑1122 发表于 2014-7-5 00:08:40

49741933o 发表于 2014-7-5 09:40:54

沧海笑1122 发表于 2014-7-5 00:08 static/image/common/back.gif

哇，十分感谢你为了我这个问题而亲自搭建的电路！！:):handshake
今天估计没时间看了，明天要考试了，我得悠着点。。。以后肯定还有很多问题不知道，还得请教你，咱加个好友吧。。

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