相忘江湖 发表于 2014-7-1 14:06:38

L3G4200D与ITG3205有什么区别？算法移植中的一些数据还要不要改动？

   L3G4200D与ITG3205有什么区别？算法移植中的一些数据还要不要改动？
    小弟最近一直在用ITG3205，将ITG3205数据读出来之后，一直没搜到关于ITG3205的角度积分和四元数融合、滤波的算法，倒是看到了很多关于MPU6050的算法，略读后发现L3G4200D的几个参数跟ITG3205的参数不一样，就产生了如题的疑惑。如下图

   还请各位大神提点提点

darkorigin 发表于 2014-7-2 08:40:43

推荐你花时间研究一下MWC的代码吧里面这三种传感器的代码都有

滤波 等核心算法应该是通用的（这叫硬件无关性）

现在主流的还是6050。。。

相忘江湖 发表于 2014-7-3 15:08:04

darkorigin 发表于 2014-7-2 08:40 static/image/common/back.gif
推荐你花时间研究一下MWC的代码吧里面这三种传感器的代码都有

滤波 等核心算法应该是通用的（这叫硬件 ...

找不到MWC的源码啊，兄弟你有吗？MPU6050中断姿态结算模块到底是起一个什么作用？如果有这个姿态结算的话，我还费什么劲去算四元数

darkorigin 发表于 2014-7-9 08:42:15

相忘江湖 发表于 2014-7-3 15:08 static/image/common/back.gif
找不到MWC的源码啊，兄弟你有吗？MPU6050中断姿态结算模块到底是起一个什么作用？如果有这个姿态结算的话 ...

MWC是开源的 你随便百度一个MWC 然后里面都有教程 都有源码站点 是谷歌的开源站
我手上的版本太老了 去年上半年的版本。。。
代码细节因为我只是专门摘抄 没有深刻去理解所以不知道你说的那个结算模块的东西。

拾瑞 发表于 2014-7-26 16:27:10

1, L3G4200D只是读数据输出寄存器有点特别而已，其他好象区别不大吧.......
2, 四元数融合关键是陀螺输入参数一定要是rad/s，加计和地磁在四元素计算过程中，会进行归一化处理，所以用RAW值都行的！只是四元素中如果加上地磁和加计，这二个传感器如果不校准好，出来的数据根本没法用......
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