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L3G4200D与ITG3205有什么区别?算法移植中的一些数据还要不要改动?

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发表于 2014-7-1 14:06:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
     L3G4200D与ITG3205有什么区别?算法移植中的一些数据还要不要改动?
    小弟最近一直在用ITG3205,将ITG3205数据读出来之后,一直没搜到关于ITG3205的角度积分和四元数融合、滤波的算法,倒是看到了很多关于MPU6050的算法,略读后发现L3G4200D的几个参数跟ITG3205的参数不一样,就产生了如题的疑惑。如下图

   还请各位大神提点提点

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发表于 2014-7-2 08:40:43 | 显示全部楼层
推荐你花时间研究一下MWC的代码吧  里面这三种传感器的代码都有

滤波 等核心算法应该是通用的(这叫硬件无关性)

现在主流的还是6050。。。
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 楼主| 发表于 2014-7-3 15:08:04 | 显示全部楼层
darkorigin 发表于 2014-7-2 08:40
推荐你花时间研究一下MWC的代码吧  里面这三种传感器的代码都有

滤波 等核心算法应该是通用的(这叫硬件 ...

找不到MWC的源码啊,兄弟你有吗?MPU6050中断姿态结算模块到底是起一个什么作用?如果有这个姿态结算的话,我还费什么劲去算四元数
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发表于 2014-7-9 08:42:15 | 显示全部楼层
相忘江湖 发表于 2014-7-3 15:08
找不到MWC的源码啊,兄弟你有吗?MPU6050中断姿态结算模块到底是起一个什么作用?如果有这个姿态结算的话 ...

MWC是开源的 你随便百度一个MWC 然后里面都有教程 都有源码站点 是谷歌的开源站
我手上的版本太老了 去年上半年的版本。。。
代码细节因为我只是专门摘抄 没有深刻去理解所以不知道你说的那个结算模块的东西。
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发表于 2014-7-26 16:27:10 | 显示全部楼层
1, L3G4200D只是读数据输出寄存器有点特别而已,其他好象区别不大吧.......
2, 四元数融合关键是陀螺输入参数一定要是rad/s,加计和地磁在四元素计算过程中,会进行归一化处理,所以用RAW值都行的!只是四元素中如果加上地磁和加计,这二个传感器如果不校准好,出来的数据根本没法用......
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