浅墨飞鱼 发表于 2014-8-30 09:07:24

做平衡车之类的大型程序该怎么组织函数？




最近我在做一个平衡车，用的arduino 2560的板子，之前写的一个简短一点的原地平衡的程序可以完美运行起来，但是现在加了状态机、蓝牙控制以后代码有千行左右，结果mpu6050输出角度就有问题（滤波后输出nan）。我怀疑loop()后面是不是不能有函数？我参考国外的segwayClone的帖子貌似他就是把很多同类型的函数放在一个个文件内，大家怎么看？

浅墨飞鱼 发表于 2014-8-30 09:16:03

如果大家感兴趣我可以把segwayClone的代码发上来研究下。

zoologist 发表于 2014-8-30 13:03:10

你说的这样的问题是所有程序都会遇到的问题。个人感觉 300行之内的，不需要特别规划，如果超过这个数字最好先在纸上设计一下架构。比如：用状态机来控制，或者画出各个模块的示意图，标记清楚接口。至于是否写入到一个程序中，我觉得这倒是小事情

浅墨飞鱼 发表于 2014-8-30 14:45:46

zoologist 发表于 2014-8-30 13:03 static/image/common/back.gif
你说的这样的问题是所有程序都会遇到的问题。个人感觉 300行之内的，不需要特别规划，如果超过这个数字最好 ...

嗯。是有在纸上规划好了，才动手写程序。
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