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做平衡车之类的大型程序该怎么组织函数?

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发表于 2014-8-30 09:07:24 | 显示全部楼层 |阅读模式



最近我在做一个平衡车,用的arduino 2560的板子,之前写的一个简短一点的原地平衡的程序可以完美运行起来,但是现在加了状态机、蓝牙控制以后代码有千行左右,结果mpu6050输出角度就有问题(滤波后输出nan)。我怀疑loop()后面是不是不能有函数?我参考国外的segwayClone的帖子貌似他就是把很多同类型的函数放在一个个文件内,大家怎么看?
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 楼主| 发表于 2014-8-30 09:16:03 | 显示全部楼层
如果大家感兴趣我可以把segwayClone的代码发上来研究下。
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发表于 2014-8-30 13:03:10 | 显示全部楼层
你说的这样的问题是所有程序都会遇到的问题。个人感觉 300行之内的,不需要特别规划,如果超过这个数字最好先在纸上设计一下架构。比如:用状态机来控制,或者画出各个模块的示意图,标记清楚接口。至于是否写入到一个程序中,我觉得这倒是小事情
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 楼主| 发表于 2014-8-30 14:45:46 | 显示全部楼层
zoologist 发表于 2014-8-30 13:03
你说的这样的问题是所有程序都会遇到的问题。个人感觉 300行之内的,不需要特别规划,如果超过这个数字最好 ...

嗯。是有在纸上规划好了,才动手写程序。
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