还是相同的回路，不同的电机，一个好用，一个不好用！！！
本帖最后由 liangquan 于 2014-9-2 19:38 编辑参考帖子：
http://www.arduino.cn/thread-7203-1-1.html
http://www.geek-workshop.com/thread-10883-1-1.html
白手起家，一路走来，自己垫钱，投资500元买了Arduino及其附属设备（电阻、电源、面包板等等），打算大干一场，却卡在现在这个位置，不知该怎样解决……
初衷是打算做一台两轮的自平衡小车。先不管什么模型、PID算法，我现在的初步想法是先实现检测小车的倾斜角度，如果倾角>0，直流电机正转；如果倾角<0，直流电机反转。
原来采用的方案是自己用L293D搭建回路，失败（失败原因和本帖一致，见本文开头两个链接），有人说可能是隔离的问题，所以又买了一个L298N的直流电机驱动板，以为这回不会有问题，结果还是一样。
我现在的问题是：如果单独用MPU6050，我能成功读到倾角；如果单独控制直流电机，我也可以控制方向、转速。但当我将两者结合后，电机就只向一个方向转（其根本原因是MPU6050不知什么原因出现错误，读不出数据了，导致电机只向一个方向转）。
万般无奈，换了另一个购买的直流电机，发现接上这第二个电机，什么故障都没有了，顺利地实现了我的想法。真是百思不得其解。
第一个出现故障的电机是自带车轮的，第二个无故障电机无法安装车轮，这导致我现在无法进行下去（无法实现自平衡小车的开发），迫切希望解决现在的问题。
上电路图和程序，期待高人求解。
程序#include<Wire.h>
#include "gyro_accel.h"
// Defining constants
#define dt 20 // time difference in milli seconds
#define rad2degree 57.3// radian to degree conversion
#define Filter_gain 0.95// e.g. angle = angle_gyro*Filter_gain + angle_accel*(1-Filter_gain)
// Global Variables
unsigned long t = 0; // Time Variables
float angle_x_gyro=0, angle_y_gyro=0, angle_z_gyro=0, angle_x_accel=0, angle_y_accel=0, angle_z_accel=0, angle_x=0, angle_y=0, angle_z=0;
// DC motor driver with L298N
const int motor1PWMPin = 5; // PWM Pin of Motor 1
const int motor1Polarity1 = 4; // Polarity 1 Pin of Motor 1
const int motor1Polarity2 = 7;// Polarity 2 Pin of Motor 1
const int motor2PWMPin = 6;// PWM Pin of Motor 2
const int motor2Polarity1 = 8; // Polarity 1 Pin of Motor 2
const int motor2Polarity2 = 12;// Polarity 2 Pin of Motor 2
int ValM1 = 124;// Initial Value for PWM Motor 1
int ValM2 = 124;// Initial Value for PWM Motor 2
void setup()
{
// MPU-6050
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
MPU6050_ResetWake();
MPU6050_SetGains(0,1);// Setting the lows scale
MPU6050_SetDLPF(0); // Setting the DLPF to inf Bandwidth for calibration
MPU6050_OffsetCal();// very important
MPU6050_SetDLPF(6);// Setting the DLPF to lowest Bandwidth
t = millis();
// DC motor
pinMode(motor1PWMPin, OUTPUT);
pinMode(motor1Polarity1, OUTPUT);
pinMode(motor1Polarity2, OUTPUT);
pinMode(motor2PWMPin, OUTPUT);
pinMode(motor2Polarity1, OUTPUT);
pinMode(motor2Polarity2, OUTPUT);
// set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor1Polarity1, HIGH);
digitalWrite(motor1Polarity2, LOW);
// set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on
digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor2Polarity1, HIGH);
digitalWrite(motor2Polarity2, LOW);
}
void loop()
{
t = millis();
MPU6050_ReadData();
angle_x_gyro = (gyro_x_scalled*((float)dt/1000)+angle_x);
angle_y_gyro = (gyro_y_scalled*((float)dt/1000)+angle_y);
angle_z_gyro = (gyro_z_scalled*((float)dt/1000)+angle_z);
angle_z_accel = atan(accel_z_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_x_scalled*accel_x_scalled)))*(float)rad2degree;
angle_y_accel = -atan(accel_x_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_z_scalled*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;
angle_x_accel = atan(accel_y_scalled/(sqrt(accel_x_scalled*accel_x_scalled+accel_z_scalled*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;
angle_x = Filter_gain*angle_x_gyro+(1-Filter_gain)*angle_x_accel;
angle_y = Filter_gain*angle_y_gyro+(1-Filter_gain)*angle_y_accel;
angle_z = Filter_gain*angle_z_gyro+(1-Filter_gain)*angle_z_accel;
Serial.print(angle_y);
Serial.print("\n");
if (angle_y > 0)
{
// set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor1Polarity1, HIGH);
digitalWrite(motor1Polarity2, LOW);
// set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on
digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor2Polarity1, HIGH);
digitalWrite(motor2Polarity2, LOW);
analogWrite(motor1PWMPin, ValM1);
analogWrite(motor2PWMPin, ValM2);
}
else
{
// set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor1Polarity1, LOW);
digitalWrite(motor1Polarity2, HIGH);
// set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on
digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
digitalWrite(motor2Polarity1, LOW);
digitalWrite(motor2Polarity2, HIGH);
analogWrite(motor1PWMPin, ValM1);
analogWrite(motor2PWMPin, ValM2);
}
while((millis()-t) < dt)// Maing sure the cycle time is equal to dt
{
// Do nothing
}
}
感谢前面的帖子网友们的热心回答，网友们的建议大致集中在电源上，认为应该将电源隔离，但是都说的不详细，我不知如何隔离电源？从电路图上看，我觉得最可能出现问题的部分是GND线的接法，图中是共地，可如果不共地，根本无法控制电机旋转，或者根本读不到MPU的角度，只能并且必须共地吧？
还有问题是：为什么一个电机好用（标注电压12V），另一个电机不好用（卖家告我9V）？？？ 本帖最后由 弘毅 于 2014-9-2 22:09 编辑
电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一个连接点，这个点串联0Ω电阻。如果串联0Ω电阻还是不行的话。。。那就只能隔离了，说明你电机太烂了。隔离的话一个系统都要隔离，成本不低。。。。那是最后的大招 弘毅 发表于 2014-9-2 22:04 static/image/common/back.gif
电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一 ...
麻烦您看看这篇帖子：http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=7215&pid=73121&page=1&extra=#pid73121
我并联了一个10uF的电容行么？
串联0Ω的电阻，那不就是导线么？（电子0基础，见谅） 弘毅 发表于 2014-9-2 22:04 static/image/common/back.gif
电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一 ...
我并联了电容还是不行，不会隔离。要想做成我的自平衡小车，是不得再卖一套电机和车轮了？
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