还是相同的回路，不同的电机，一个好用，一个不好用！！！

liangquan

参考帖子：
http://www.arduino.cn/thread-7203-1-1.html
http://www.geek-workshop.com/thread-10883-1-1.html

白手起家，一路走来，自己垫钱，投资500元买了Arduino及其附属设备（电阻、电源、面包板等等），打算大干一场，却卡在现在这个位置，不知该怎样解决……

初衷是打算做一台两轮的自平衡小车。先不管什么模型、PID算法，我现在的初步想法是先实现检测小车的倾斜角度，如果倾角>0，直流电机正转；如果倾角<0，直流电机反转。

原来采用的方案是自己用L293D搭建回路，失败（失败原因和本帖一致，见本文开头两个链接），有人说可能是隔离的问题，所以又买了一个L298N的直流电机驱动板，以为这回不会有问题，结果还是一样。

我现在的问题是：如果单独用MPU6050，我能成功读到倾角；如果单独控制直流电机，我也可以控制方向、转速。但当我将两者结合后，电机就只向一个方向转（其根本原因是MPU6050不知什么原因出现错误，读不出数据了，导致电机只向一个方向转）。

万般无奈，换了另一个购买的直流电机，发现接上这第二个电机，什么故障都没有了，顺利地实现了我的想法。真是百思不得其解。

第一个出现故障的电机是自带车轮的，第二个无故障电机无法安装车轮，这导致我现在无法进行下去（无法实现自平衡小车的开发），迫切希望解决现在的问题。

上电路图和程序，期待高人求解。



程序

1. #include<Wire.h>
   
2. #include "gyro_accel.h"
   
3. 
   
4. // Defining constants
   
5. #define dt 20            // time difference in milli seconds
   
6. #define rad2degree 57.3  // radian to degree conversion
   
7. #define Filter_gain 0.95  // e.g. angle = angle_gyro*Filter_gain + angle_accel*(1-Filter_gain)
   
8. 
   
9. // Global Variables
   
10. unsigned long t = 0;      // Time Variables
    
11. float angle_x_gyro=0, angle_y_gyro=0, angle_z_gyro=0, angle_x_accel=0, angle_y_accel=0, angle_z_accel=0, angle_x=0, angle_y=0, angle_z=0;
    
12. 
    
13. // DC motor driver with L298N
    
14. const int motor1PWMPin = 5; // PWM Pin of Motor 1
    
15. const int motor1Polarity1 = 4; // Polarity 1 Pin of Motor 1
    
16. const int motor1Polarity2 = 7;  // Polarity 2 Pin of Motor 1
    
17. const int motor2PWMPin = 6;  // PWM Pin of Motor 2
    
18. const int motor2Polarity1 = 8; // Polarity 1 Pin of Motor 2
    
19. const int motor2Polarity2 = 12;  // Polarity 2 Pin of Motor 2
    
20. 
    
21. int ValM1 = 124;  // Initial Value for PWM Motor 1
    
22. int ValM2 = 124;  // Initial Value for PWM Motor 2
    
23. 
    
24. void setup()
    
25. {
    
26.   // MPU-6050
    
27.   Serial.begin(115200);
    
28.   Wire.begin();
    
29.   MPU6050_ResetWake();
    
30.   MPU6050_SetGains(0,1);  // Setting the lows scale
    
31.   MPU6050_SetDLPF(0);    // Setting the DLPF to inf Bandwidth for calibration
    
32.   MPU6050_OffsetCal();  // very important
    
33.   MPU6050_SetDLPF(6);  // Setting the DLPF to lowest Bandwidth
    
34.   
    
35.   t = millis();
    
36.   
    
37.   // DC motor
    
38.   pinMode(motor1PWMPin, OUTPUT);
    
39.   pinMode(motor1Polarity1, OUTPUT);
    
40.   pinMode(motor1Polarity2, OUTPUT);
    
41.   
    
42.   pinMode(motor2PWMPin, OUTPUT);
    
43.   pinMode(motor2Polarity1, OUTPUT);
    
44.   pinMode(motor2Polarity2, OUTPUT);
    
45.   
    
46.   // set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
    
47.   digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
    
48.   digitalWrite(motor1Polarity1, HIGH);
    
49.   digitalWrite(motor1Polarity2, LOW);
    
50. 
    
51.   // set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on  
    
52.   digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
    
53.   digitalWrite(motor2Polarity1, HIGH);
    
54.   digitalWrite(motor2Polarity2, LOW);
    
55. }
    
56. 
    
57. void loop()
    
58. {
    
59.   t = millis();
    
60.   
    
61.   MPU6050_ReadData();
    
62.   
    
63.   angle_x_gyro = (gyro_x_scalled*((float)dt/1000)+angle_x);
    
64.   angle_y_gyro = (gyro_y_scalled*((float)dt/1000)+angle_y);
    
65.   angle_z_gyro = (gyro_z_scalled*((float)dt/1000)+angle_z);
    
66. 
    
67.   angle_z_accel = atan(accel_z_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_x_scalled*accel_x_scalled)))*(float)rad2degree;
    
68.   angle_y_accel = -atan(accel_x_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_z_scalled*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;
    
69.   angle_x_accel = atan(accel_y_scalled/(sqrt(accel_x_scalled*accel_x_scalled+accel_z_scalled*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;
    
70. 
    
71.   angle_x = Filter_gain*angle_x_gyro+(1-Filter_gain)*angle_x_accel;
    
72.   angle_y = Filter_gain*angle_y_gyro+(1-Filter_gain)*angle_y_accel;
    
73.   angle_z = Filter_gain*angle_z_gyro+(1-Filter_gain)*angle_z_accel;
    
74.   
    
75.   Serial.print(angle_y);
    
76.   Serial.print("\n");
    
77. 
    
78.   if (angle_y > 0)
    
79.   {
    
80.     // set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
    
81.     digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
    
82.     digitalWrite(motor1Polarity1, HIGH);
    
83.     digitalWrite(motor1Polarity2, LOW);
    
84. 
    
85.     // set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on  
    
86.     digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
    
87.     digitalWrite(motor2Polarity1, HIGH);
    
88.     digitalWrite(motor2Polarity2, LOW);
    
89.     analogWrite(motor1PWMPin, ValM1);
    
90.     analogWrite(motor2PWMPin, ValM2);
    
91.   }
    
92.   else
    
93.   {
    
94.     // set enablePin of motor 1 high so that motor 1 can turn on
    
95.     digitalWrite(motor1PWMPin, HIGH);
    
96.     digitalWrite(motor1Polarity1, LOW);
    
97.     digitalWrite(motor1Polarity2, HIGH);
    
98. 
    
99.     // set enablePin of motor 2 high so that motor 2 can turn on  
    
100.     digitalWrite(motor2PWMPin, HIGH);
     
101.     digitalWrite(motor2Polarity1, LOW);
     
102.     digitalWrite(motor2Polarity2, HIGH);
     
103.    
     
104.     analogWrite(motor1PWMPin, ValM1);
     
105.     analogWrite(motor2PWMPin, ValM2);
     
106.   }
     
107.   
     
108.   while((millis()-t) < dt)  // Maing sure the cycle time is equal to dt
     
109.   {
     
110.     // Do nothing
     
111.   }
     
112. }
     
113. 
     

复制代码

感谢前面的帖子网友们的热心回答，网友们的建议大致集中在电源上，认为应该将电源隔离，但是都说的不详细，我不知如何隔离电源？从电路图上看，我觉得最可能出现问题的部分是GND线的接法，图中是共地，可如果不共地，根本无法控制电机旋转，或者根本读不到MPU的角度，只能并且必须共地吧？

还有问题是：为什么一个电机好用（标注电压12V），另一个电机不好用（卖家告我9V）？？？

弘毅

电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一个连接点，这个点串联0Ω电阻。如果串联0Ω电阻还是不行的话。。。那就只能隔离了，说明你电机太烂了。隔离的话一个系统都要隔离，成本不低。。。。那是最后的大招

liangquan

弘毅 发表于 2014-9-2 22:04
电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一 ...

麻烦您看看这篇帖子：http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=7215&pid=73121&page=1&extra=#pid73121

我并联了一个10uF的电容行么？

串联0Ω的电阻，那不就是导线么？（电子0基础，见谅）

liangquan

弘毅 发表于 2014-9-2 22:04
电机如果干扰大，可以尝试在电机两极上焊一个瓷片电容看看是否有改善，电机供电地与单片机地之间确保只有一 ...

我并联了电容还是不行，不会隔离。要想做成我的自平衡小车，是不得再卖一套电机和车轮了？