送给大家一本书，供参考！
非常好的帖子，谢谢楼主的分享
装修结束了，淘宝上买的PC已到货，I7 4790K主机GTX760/2G独显组装机
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.9.27.JLtytL&id=20784160351&_u=979shmu8058
明天开始安装各种必须的开发环境。
LZ电机减速比是多少的
骷髅 发表于 2015-1-10 11:00 static/image/common/back.gif
LZ电机减速比是多少的
电机减速比是1：48
楼主 我按你的来做了 程序也是你的，但是我的车 还是走着走着就倒下了 应该怎么做？
还想问一下楼主，KI值怎么调？
阿布都 发表于 2015-1-11 20:29 static/image/common/back.gif
楼主 我按你的来做了 程序也是你的，但是我的车 还是走着走着就倒下了 应该怎么做？
请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？
wujingyu 发表于 2014-12-2 10:58 static/image/common/back.gif
自平衡小车参数整定方法
1、将Kp、Ki、Kd、Sp、Si、Sd均设为零。
如果速度环控制方向反了，怎么解决？
wujingyu 发表于 2015-1-12 14:59 static/image/common/back.gif
请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？
我的车采用ARDUINO atmag168自带l298驱动，MPU6050通过I^2C连接，然后测速传感器采用AB两相码盘精度高，现在用你的WJY_DIY_v1_4_2版本的程序调试呢，就是他平衡后，我手推就是顺着推的方向走越走越快，最终到下。然后发送1和2没反应，发送3和4分别左右转动
wujingyu 发表于 2015-1-12 14:59 static/image/common/back.gif
请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？
首先谢谢楼主的回复，其次很希望楼主帮助完成，因为我做这个好长时间了，一直没弄出来
谢谢分享学习一下
wujingyu 发表于 2014-12-4 18:40 static/image/common/back.gif
第三版最新程序代码：
程序中增加了一个两轮速度差修正系数Kdsp，由于我这个测速码盘只有20孔，所以速度 ...
求助啊 ，左右能准东前后没反应怎么解决啊？折腾了一晚上还是弄不出来了，有点心酸，希望楼主帮助
阿布都 发表于 2015-1-13 04:49 static/image/common/back.gif
求助啊 ，左右能准东前后没反应怎么解决啊？折腾了一晚上还是弄不出来了，有点心酸，希望楼主帮助
你这个应该是速度环没起作用，我现在计算机有点问题，很多文件打不开了，等重装一下系统后再详细分析讨论
阿布都 发表于 2015-1-12 17:08 static/image/common/back.gif
如果速度环控制方向反了，怎么解决？
如果速度环控制反了，简单的办法就是将速度的系数设置为负值，繁琐的办法是改程序中的速度测量的方向……