低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

wujingyu · 发表于 2014-12-22 19:46:16

送给大家一本书，供参考！

风殇丶夜微凉 · 发表于 2015-1-5 00:11:42

非常好的帖子，谢谢楼主的分享

wujingyu · 发表于 2015-1-9 17:23:10

装修结束了，淘宝上买的PC已到货，I7 4790K主机GTX760/2G独显组装机
http://item.taobao.com/item.htm? ... &_u=979shmu8058

明天开始安装各种必须的开发环境。

骷髅 · 发表于 2015-1-10 11:00:11

LZ电机减速比是多少的

wujingyu · 发表于 2015-1-10 13:40:31

骷髅发表于 2015-1-10 11:00
LZ电机减速比是多少的

电机减速比是1：48

阿布都 · 发表于 2015-1-11 20:29:19

楼主我按你的来做了程序也是你的，但是我的车还是走着走着就倒下了应该怎么做？

阿布都 · 发表于 2015-1-11 20:47:44

还想问一下楼主，KI值怎么调？

wujingyu · 发表于 2015-1-12 14:59:07

阿布都发表于 2015-1-11 20:29
楼主我按你的来做了程序也是你的，但是我的车还是走着走着就倒下了应该怎么做？

请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？

阿布都 · 发表于 2015-1-12 17:08:02

wujingyu 发表于 2014-12-2 10:58
自平衡小车参数整定方法

1、将Kp、Ki、Kd、Sp、Si、Sd均设为零。

如果速度环控制方向反了，怎么解决？

阿布都 · 发表于 2015-1-12 21:17:59

wujingyu 发表于 2015-1-12 14:59
请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？

我的车采用ARDUINO atmag168 自带l298驱动，MPU6050 通过I^2C连接，然后测速传感器采用AB两相码盘精度高，现在用你的WJY_DIY_v1_4_2版本的程序调试呢，就是他平衡后，我手推就是顺着推的方向走越走越快，最终到下。然后发送1和2没反应，发送3和4分别左右转动

阿布都 · 发表于 2015-1-12 21:18:41

wujingyu 发表于 2015-1-12 14:59
请问，你的平衡车是怎样的配置？使用我的哪个版本的程序？“走着走着就倒下了”是快速往一边跑倒下吗？

首先谢谢楼主的回复，其次很希望楼主帮助完成，因为我做这个好长时间了，一直没弄出来

suoma · 发表于 2015-1-12 21:22:13

谢谢分享学习一下

阿布都 · 发表于 2015-1-13 04:49:18

wujingyu 发表于 2014-12-4 18:40
第三版最新程序代码：

程序中增加了一个两轮速度差修正系数Kdsp，由于我这个测速码盘只有20孔，所以速度 ...

求助啊，左右能准东前后没反应怎么解决啊？折腾了一晚上还是弄不出来了，有点心酸，希望楼主帮助

wujingyu · 发表于 2015-1-13 07:54:54

阿布都发表于 2015-1-13 04:49
求助啊，左右能准东前后没反应怎么解决啊？折腾了一晚上还是弄不出来了，有点心酸，希望楼主帮助

你这个应该是速度环没起作用，我现在计算机有点问题，很多文件打不开了，等重装一下系统后再详细分析讨论

wujingyu · 发表于 2015-1-13 15:22:20

阿布都发表于 2015-1-12 17:08
如果速度环控制方向反了，怎么解决？

如果速度环控制反了，简单的办法就是将速度的系数设置为负值，繁琐的办法是改程序中的速度测量的方向……

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