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发表于 2014-12-3 02:10:03
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再挑战了一个晚上, 还未成功, 只可以在一个经不起考验的状态下站起来.
现在的设定是:
kp=9.0; ki=0.0; kd=0.2;setp0=-1.0;dl=70
平衡角度跟原先测试的有很大分别, 如果用原先测试的角度, 车子会向前冲而倒下.
可能是开动电机後, 平衡角度的位置有变. 我是用向前/後倒下的机会为准则, 不断测试.
直到前後倒下的机会相约, 就以这个为平衡点. 大约在 -1.0 左右.
在这个设定下, 先拿在手上20秒, 待 6050 稳定後, 再用接近平衡角度的位置放下.
可以出现很长时间的平衡, 但只要轻轻一推, 就会朝一个方向冲去了.
(直接連結: http://v.youku.com/v_show/id_XODQwMzgzNDIw.html)
片中最後数秒, 我只用手指轻轻一挑, 车子就向前冲而倒下了.
有时放下不管, 最後也会突然失平衡而向一个方向冲. 没有固定方向, 有时向前, 有时向後.
感觉上是当出现大幅摆动时, 车子作出反应, 但加速度不够, 不能抵消下跌的冲力, 所以一直向该方向走了.
请问这个假设对吗? 应该修改那个设定可增加车子加速的步伐?
我尝试把 dl 调高, 希望起动时快一点, 但结果都是一样, 但平衡时的摆动明显大了.
真羡慕大家可以把车子站起来, 不但推也不跌, 还可以控制它走动.
不知大家花了多少时间, 才找到最理想的设定.
最後, 我对现在的做法, 有一点疑问. 现在是要找出平衡点, 让车子尽量保持该位置而平衡下来.
但我觉得, 这样的设定, 如果车子上有重量的变化, 例如加入一些装饰, 而影响了本身的平衡角度, 就要再测试了.
我心目中的平衡车, 应该是用办法令车子保持在一个特定的角度, 通常是水平角度.
如果车子在水平时, 重心并不在中轴上, 就会出现向一个方向倒下.
而车子侦测到角度上的转变, 作出反方向的抵抗, 当两股力度均衡时, 就可以得到平衡.
当然, 如果车子本身的平衡位置接近水平, 车子就不需要太大的动力进行平衡工作.
否则, 车子就要靠电机转动, 产生反方向的动力, 去把车子平衡下来.
不知我的想法是否正确? |
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