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楼主: wujingyu

低成本、低档自平衡小车历程(超声自平衡小车)

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发表于 2014-11-21 17:52:47 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2014-11-21 16:56
用Kp就能站起来,继续增大Kp就会出现摆动,这时让他有点摆动(在不倒的前提下),然后增大Kd,摆动就会 ...

非常感谢楼主大神。
       愚钝的我还有个小问题。我的小车抖动很厉害、而且如果给点小角度 他会越来越快然后倒下。就起不来。这是什么原因?需要调哪个量呢?
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 楼主| 发表于 2014-11-21 18:43:22 | 显示全部楼层
ohyeahfy 发表于 2014-11-21 17:52
非常感谢楼主大神。
       愚钝的我还有个小问题。我的小车抖动很厉害、而且如果给点小角度 他会越 ...

这就是因为没有速度环的原因,抖动厉害是因为Kd不合适。给点小角度,是因为要保持新的平衡,必须有一个抵抗的加速度,这个加速度就会造成小车的速度不断增加,到了一定的时候(速度饱和,也就是PWM到了极限值),这时就不可能再有加速度了,这样也就不能维持小车的角度,小车自然就倒下了
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发表于 2014-11-22 14:06:22 | 显示全部楼层
有51代码吗?可以编译过的代码
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 楼主| 发表于 2014-11-22 16:10:48 | 显示全部楼层
酷爱diy 发表于 2014-11-22 14:06
有51代码吗?可以编译过的代码

没有51代码,只用Arduino做了这个
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发表于 2014-11-24 09:45:13 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2014-11-21 18:43
这就是因为没有速度环的原因,抖动厉害是因为Kd不合适。给点小角度,是因为要保持新的平衡,必须有一个抵 ...

非常感谢楼主
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发表于 2014-11-26 18:27:40 | 显示全部楼层
想问一下,我按楼主的程序,在程序文件夹下已经装了PID库文件,运行后程序会出现“PID”has not been declared,是怎么回事?用PID库文件夹下的Basic 例子也会出现,到底是怎么回事呀?
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 楼主| 发表于 2014-11-27 21:25:58 来自手机 | 显示全部楼层
gsunfeng 发表于 2014-11-26 18:27
想问一下,我按楼主的程序,在程序文件夹下已经装了PID库文件,运行后程序会出现“PID”has not been decla ...

你的PID库文件复制到你Arduino安装的库目录下了吗?还是复制的你自己写的程序目录下?
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发表于 2014-11-27 22:11:52 | 显示全部楼层
非电信的想做。很多地方不明白。楼主能否留联系方式?咨询一下。请私信。打扰了。
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发表于 2014-11-28 10:43:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 Super169 于 2014-11-28 11:03 编辑

忙了几天, 不断改变供电的方式, 昨晚好像可以解决干扰的问题了.  
今个周末可以研究楼主的程式, 希望我的小车也可以站起来.

刚下载了楼主的源码 WJY_DIY_v1_2, 发觉楼主好像有支援  6050 的 DMP 部份.
由於我的 arduino 只有 2个 interrupt, 已装上测速, 应该不能用上 6050 的 DMP.

楼主之前提到: 其中D2S为外部中断0的接线选择:一种选择是MPU6050的DMP方式,这种方式就只能用一个测速码盘计数了;另一种选择是用两个测速码盘计数,但不能用MPU6050的DMP方式。

  
但我发觉本身在固定的 PWM 下, 转速也不稳定.  如改成单一电机同轴控制, 就不能转向了.  请问楼主在使用 DMP 时, 是如果确保两个电机的平衡?  是否先用 WJY_DIY_TEST 找出比例?  用两电机的差距 (dl=50) 作同步.
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 楼主| 发表于 2014-11-28 20:59:38 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-11-28 10:43
忙了几天, 不断改变供电的方式, 昨晚好像可以解决干扰的问题了.  
今个周末可以研究楼主的程式, 希望我的小 ...

我的测速传感器坏了,今天买了一个,测试后发现输出电平极低,只能等换个好的再说了,关于两轮不平衡问题,我现在还没解决,有两个方案:一是直接测两个轮子的速度;第二个是利用MPU6050的方位角做个方向PID控制。等有空时再考虑
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发表于 2014-11-29 00:43:12 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2014-11-28 20:59
我的测速传感器坏了,今天买了一个,测试后发现输出电平极低,只能等换个好的再说了,关于两轮不平衡问题 ...

我還是沒法做出電機速度上的平衡, 或許會嘗試直接用 mpu6050 raw data, 不接 DMP 試試.

在未成功之前, 就讓小弟"分享" 一個像我這樣的硬小白可以做出多醜惡的東西來.
由於我的焊工弱, PCB 又不會做, 暫時一切都是用最簡單隨手的東西合起來.


(不要被騙, 這是用四根柱子做的車架, 並非兩輪平衡.  現正在測試電機是否會對電路造成干擾.)

哈哈...大大有想過有人會用 USB 線直接供電嗎?  我自己看到也想笑它太醜惡了.
看解決了平衡的問題, 然後再去想想如果改善電源問題.

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 楼主| 发表于 2014-11-29 10:19:31 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-11-29 00:43
我還是沒法做出電機速度上的平衡, 或許會嘗試直接用 mpu6050 raw data, 不接 DMP 試試.

在未成功之前, ...

看架势还是不错了,希望能立起来,期待你的成果!!!
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发表于 2014-11-29 11:05:06 | 显示全部楼层
谢谢分享,等有时间也做一个。
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发表于 2014-11-29 16:14:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 Super169 于 2014-11-29 16:16 编辑
wujingyu 发表于 2014-11-29 10:19
看架势还是不错了,希望能立起来,期待你的成果!!!


可能是我的設計不太好, 電池都集中在一邊, 車子本身在水平狀態下極不穩定.
結果.....電池一邊急跌, 車子一直向這方向走.

嘗試在開始時, 把電池一邊抬高, 車子向另一邊走幾步, 就因為電池一邊下跌也轉向, 但最後也不能平衡好, 一直向前走.
我初時以為既然要計算傾斜而平衡, 本身車子是否平衡影響不大, 但看來是我弄錯了.
因為中央有測速, 所以把電池裝向一頭, 另一頭放了 L298.

請問樓主的車子, 本身的重量是否要平衡的, 或接近平衡呢?
看相片, 樓主的測速好像在電池之下, 對嗎?

另外想確認一下車輪的方向是否正確, 當車子向一方跌下時, 車輪的轉向是否應令車子向這個方向走?
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发表于 2014-11-29 16:31:24 | 显示全部楼层
可能部車給我撞得多了 (哈哈, 每次放手就衝, 不是次次捉得住), 竟然 Nano 板子出事, 要再燒 bootloader.
物理碰撞應該不會把 bootloader 碰壞吧 (真的碰壞, 就應該把 Nano碰壞才對).
可能是有電線走位, upload 時出了問題....幸好, 再燒 bootloader 又可以....再去撞車了
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