低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

ohyeahfy

wujingyu 发表于 2014-11-21 16:56
用Kp就能站起来，继续增大Kp就会出现摆动，这时让他有点摆动（在不倒的前提下），然后增大Kd，摆动就会 ...

非常感谢楼主大神。
       愚钝的我还有个小问题。我的小车抖动很厉害、而且如果给点小角度 他会越来越快然后倒下。就起不来。这是什么原因？需要调哪个量呢？

wujingyu

ohyeahfy 发表于 2014-11-21 17:52
非常感谢楼主大神。
       愚钝的我还有个小问题。我的小车抖动很厉害、而且如果给点小角度 他会越 ...

这就是因为没有速度环的原因，抖动厉害是因为Kd不合适。给点小角度，是因为要保持新的平衡，必须有一个抵抗的加速度，这个加速度就会造成小车的速度不断增加，到了一定的时候（速度饱和，也就是PWM到了极限值），这时就不可能再有加速度了，这样也就不能维持小车的角度，小车自然就倒下了

酷爱diy

有51代码吗？可以编译过的代码

wujingyu

酷爱diy 发表于 2014-11-22 14:06
有51代码吗？可以编译过的代码

没有51代码，只用Arduino做了这个

ohyeahfy

wujingyu 发表于 2014-11-21 18:43
这就是因为没有速度环的原因，抖动厉害是因为Kd不合适。给点小角度，是因为要保持新的平衡，必须有一个抵 ...

非常感谢楼主

gsunfeng

想问一下，我按楼主的程序，在程序文件夹下已经装了PID库文件，运行后程序会出现“PID”has not been declared,是怎么回事？用PID库文件夹下的Basic 例子也会出现，到底是怎么回事呀？

wujingyu

gsunfeng 发表于 2014-11-26 18:27
想问一下，我按楼主的程序，在程序文件夹下已经装了PID库文件，运行后程序会出现“PID”has not been decla ...

你的PID库文件复制到你Arduino安装的库目录下了吗？还是复制的你自己写的程序目录下？

破碎流云

非电信的想做。很多地方不明白。楼主能否留联系方式？咨询一下。请私信。打扰了。

Super169

忙了几天, 不断改变供电的方式, 昨晚好像可以解决干扰的问题了.  
今个周末可以研究楼主的程式, 希望我的小车也可以站起来.

刚下载了楼主的源码 WJY_DIY_v1_2, 发觉楼主好像有支援  6050 的 DMP 部份.
由於我的 arduino 只有 2个 interrupt, 已装上测速, 应该不能用上 6050 的 DMP.

楼主之前提到: 其中D2S为外部中断0的接线选择：一种选择是MPU6050的DMP方式，这种方式就只能用一个测速码盘计数了；另一种选择是用两个测速码盘计数，但不能用MPU6050的DMP方式。

  
但我发觉本身在固定的 PWM 下, 转速也不稳定.  如改成单一电机同轴控制, 就不能转向了.  请问楼主在使用 DMP 时, 是如果确保两个电机的平衡?  是否先用 WJY_DIY_TEST 找出比例?  用两电机的差距 (dl=50) 作同步.

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-28 10:43
忙了几天, 不断改变供电的方式, 昨晚好像可以解决干扰的问题了.  
今个周末可以研究楼主的程式, 希望我的小 ...

我的测速传感器坏了，今天买了一个，测试后发现输出电平极低，只能等换个好的再说了，关于两轮不平衡问题，我现在还没解决，有两个方案：一是直接测两个轮子的速度；第二个是利用MPU6050的方位角做个方向PID控制。等有空时再考虑

Super169

wujingyu 发表于 2014-11-28 20:59
我的测速传感器坏了，今天买了一个，测试后发现输出电平极低，只能等换个好的再说了，关于两轮不平衡问题 ...

我還是沒法做出電機速度上的平衡, 或許會嘗試直接用 mpu6050 raw data, 不接 DMP 試試.

在未成功之前, 就讓小弟"分享" 一個像我這樣的硬小白可以做出多醜惡的東西來.
由於我的焊工弱, PCB 又不會做, 暫時一切都是用最簡單隨手的東西合起來.


(不要被騙, 這是用四根柱子做的車架, 並非兩輪平衡.  現正在測試電機是否會對電路造成干擾.)

哈哈...大大有想過有人會用 USB 線直接供電嗎?  我自己看到也想笑它太醜惡了.
看解決了平衡的問題, 然後再去想想如果改善電源問題.

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-29 00:43
我還是沒法做出電機速度上的平衡, 或許會嘗試直接用 mpu6050 raw data, 不接 DMP 試試.

在未成功之前, ...

看架势还是不错了，希望能立起来，期待你的成果！！！

kanshizhuo

谢谢分享，等有时间也做一个。

Super169

wujingyu 发表于 2014-11-29 10:19
看架势还是不错了，希望能立起来，期待你的成果！！！

可能是我的設計不太好, 電池都集中在一邊, 車子本身在水平狀態下極不穩定.
結果.....電池一邊急跌, 車子一直向這方向走.

嘗試在開始時, 把電池一邊抬高, 車子向另一邊走幾步, 就因為電池一邊下跌也轉向, 但最後也不能平衡好, 一直向前走.
我初時以為既然要計算傾斜而平衡, 本身車子是否平衡影響不大, 但看來是我弄錯了.
因為中央有測速, 所以把電池裝向一頭, 另一頭放了 L298.

請問樓主的車子, 本身的重量是否要平衡的, 或接近平衡呢?
看相片, 樓主的測速好像在電池之下, 對嗎?

另外想確認一下車輪的方向是否正確, 當車子向一方跌下時, 車輪的轉向是否應令車子向這個方向走?

Super169

可能部車給我撞得多了 (哈哈, 每次放手就衝, 不是次次捉得住), 竟然 Nano 板子出事, 要再燒 bootloader.
物理碰撞應該不會把 bootloader 碰壞吧 (真的碰壞, 就應該把 Nano碰壞才對).
可能是有電線走位, upload 時出了問題....幸好, 再燒 bootloader 又可以....再去撞車了