低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

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请问你用的测速传感器是哪一种呢

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D2S为外部中断0的接线选择我还是没看懂，亲可以解释一下嘛

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-1-31 09:29
请问你用的测速传感器是哪一种呢

测速传感器用的就是一圈20个脉冲的码盘

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-1-31 10:28
D2S为外部中断0的接线选择我还是没看懂，亲可以解释一下嘛

这个选择适合两种方案，一个是用6050的DMP功能，这时的外部中断0接6050模块；另一个方案是不用6050的DMP功能，这样就可将这个中断资源用于另一个轮子的测速码盘

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wujingyu 发表于 2015-1-31 13:44
测速传感器用的就是一圈20个脉冲的码盘

我意思是传感器是哪一种类型的，不是码盘

pumpitup

收藏一下。。

以前用工仿照乐高的用地面灰度做的平衡车。

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通过测速传感器检测左右电机的脉冲数目差如何换算成速度差呢

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通过测速传感器检测左右电机的脉冲数目差如何换算成速度差呢

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-2-11 19:38
通过测速传感器检测左右电机的脉冲数目差如何换算成速度差呢

diff_speeds = count_left - count_right;
dspeeds += diff_speeds;
dspeeds += diff_speeds;
if(dspcount > 10) {
  dspeeds_all = dspeeds;
  dspeeds = 0;
}
........
PWM_left = Output - Kdsp * dspeeds_all;
PWM_right = Output + Kdsp * dspeeds_all;

见下面这个程序源代码：

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我的启动值60左右，停止值28左右，速差如何从你的测试程序里得出来呢，想不懂，可以解释一下嘛？

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-2-11 20:11
启动值和停止值应该就是就差1左右吧，速差如何从你的测试程序里得出来呢，想不懂，可以解释一下嘛？

你说的启动值和停止值是指电机的吗？每个电机是不一样的，负荷不同时也有差异。
    diff_speeds = count_left - count_right; //左电机码盘计数值 - 右电机码盘计数值
    dspeeds += diff_speeds;                       //必须将这个差值累加，因为TT马达的码盘只有20个孔，每次的差很小，几乎为零
    if(dspcount > 15) {                               //譬如累加15次，这个参数你可以将dspeeds_all通过输出观察速度差
      dspeeds_all = dspeeds;                       //看看是否能够明显的检测出速度差来，不合适就调整这个“次数”
      dspeeds = 0;
    }

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wujingyu 发表于 2015-2-11 20:34
你说的启动值和停止值是指电机的吗？每个电机是不一样的，负荷不同时也有差异。
    diff_speeds = coun ...

我指的是电机，今晚用你给的WJY_DIY_test测试过了，不知道这程序中怎么得知你说的速度差而已，现在你说的这个程序我再看看吧

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-2-11 22:14
我指的是电机，今晚用你给的WJY_DIY_test测试过了，不知道这程序中怎么得知你说的速度差而已，现在你说的 ...

WJY_DIY_test 这个程序仅用来测试电机的一个大概启动和停止值的。
关于平衡车的速度差是在运行过程中实时测量，并要加以修正的，这个速度差就是要通过测速传感器（配合码盘）来加以检测的。造成速度差的原因不仅是电机本身的差异，还涉及到小车运行地面环境的不断改变，譬如两轮与地面的阻力，某个轮子碰到微小的障碍物都会造成两轮的速度差。

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wujingyu 发表于 2015-2-12 08:29
WJY_DIY_test 这个程序仅用来测试电机的一个大概启动和停止值的。
关于平衡车的速度差是在运行过程中实时 ...

嗯嗯，了解，我调试的时候注意下吧

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float Angle0 = -13.3; //机械平衡角这个是怎么调的？是固定值吗？，我的小车就调了KP为20，其他为0，就是一直往后跑，不知道怎么解决。和MPU6050位置有关吗？需要怎么放比较稳定