低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

落点人

wujingyu

落点人 发表于 2014-12-12 16:43

你的进展很快嘛，从平衡小车发展到载人平衡车，而且效果很不错嘛。
请问你的载人平衡车的相关配套器材资料能给大家共享一下吗？
要是有可能的话，我们也跟你一起做载人平衡车。

落点人

wujingyu 发表于 2014-12-12 20:22
你的进展很快嘛，从平衡小车发展到载人平衡车，而且效果很不错嘛。
请问你的载人平衡车的相关配套器材资 ...

说实话，我的配置其实和你的基本相同，只是电机控制板用稍微功率大点的，相对的参数也调整过。
因为已经答应了在朋友的网站上发布开源，上传资料会会通知的
PS~~~加你QQ没反应。。。。我86717863

wujingyu

落点人 发表于 2014-12-12 23:16
说实话，我的配置其实和你的基本相同，只是电机控制板用稍微功率大点的，相对的参数也调整过。
因为已经 ...

最近家里一直在装修，这两天上班也外出调试设备去了，所以没上QQ。
等家里安顿好了，再开始下一步的平衡车工作。

邵林寺

我之前也模仿蛋黄的做了一个，呵呵，对上位机控制比较感兴趣，已加你qq，我qq247196451
我拍的视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ5NzY5Mjcy.html

Super169

落点人 发表于 2014-12-12 16:43

很厉害!  自家制的 Segway, 我第一次看见的平衡车就是这款了, 没想过 用 pro-mini 已可以了, 而且更是自家制的.  太令人羡慕了.

我测试了几片 mpu6050, 都出现初期 20s 不正常情况, 就跟楼主的一样.
而且, 我的 mpu6050 在稳定後, 只要开动电机, 就会出现不正常的跳动.
我的车子, 在稳定了一会後, 总会不正常的突然冲向一个方向, 可能是因为在稳定时车子震动得很厉害, mpu6050 突然出现很大的变化.  
最近尝试加入了 卡尔曼滤波, 但在平放的震动测试时 (完全平放固定车子, 只是开动电机产生震动), 还是有 10度左右的突变 (如不加入滤波, 会有 20度以上的变).

请问你用的 mpu6050 是那一种?  是否带滤波的?  在 稳定稳定时, 会否受车子的震动而出现数据不正常跳动?

wujingyu

Super169 发表于 2014-12-18 09:21
很厉害!  自家制的 Segway, 我第一次看见的平衡车就是这款了, 没想过 用 pro-mini 已可以了, 而且更是自家 ...

你将小车平衡过程中的角度值输出并记录下来，然后根据记录的数据画成曲线，看看小车平衡过程中的角度是如何突变的？然后再分析有哪些原因造成了小车的失衡。

落点人

Super169 发表于 2014-12-18 09:21
很厉害!  自家制的 Segway, 我第一次看见的平衡车就是这款了, 没想过 用 pro-mini 已可以了, 而且更是自家 ...

如果是用线性的PID，那确实很容易造成失衡，震荡
可以考虑使用增量式的，最近在学着弄滑变的，感觉还不错。虽然调整时很麻烦~~

Super169

wujingyu 发表于 2014-12-18 18:58
你将小车平衡过程中的角度值输出并记录下来，然后根据记录的数据画成曲线，看看小车平衡过程中的角度是如 ...

唉...不知什麼原因, 我的藍牙突然完全不能連線.  
剛已訂了兩片新的藍牙 (HC-05 及 HC-06 各一片) 再試, 這兩天差不多送到.
用 USB 連線會影響平衡, 所以暫時停了平衡數據的研究.

我還是希望想連接測距 (因為左右速度不平衡), 加上 DMP 的首20秒問題, 所以自己重新寮一次程式(我也希望多了解每一部份的關係), 嘗試直接讀取 6050 數據取得角度, 結果發現了數據亂跳的問題.  加入了 卡尔曼滤波, 現在靜止時變動在5度以內, 相信會有一定幫助.  正研究 PID 庫的使用, 以及如果將 PID 的結果轉化成電機的 PWM 值 (這點還不太肯定, 看你的程式, 好像直接得出 PWM, 但不太明白當中關係).

你家里裝修完成了嗎?  期待你的進展.

wujingyu

Super169 发表于 2014-12-18 23:24
唉...不知什麼原因, 我的藍牙突然完全不能連線.  
剛已訂了兩片新的藍牙 (HC-05 及 HC-06 各一片) 再試, ...

家里装修很麻烦的，还没弄完，这周末主体工程应该都能结束，剩下的整理收拾也很麻烦的。
我建议你采用69#我的最新版源代码：v1_4_2，WJY_DIY_v1_4_2.rar 试试，这个没用DMP功能，启动后第二个数据就可使用了，而且把DMP的中断引脚释放出来了，你可接两路测速码盘的输出了。这个代码编译后占用空间更小，运行速度更快，小车反应也更快。
只是将：Angle = 0.97 * (Angle + Gyro_y * 0.0005) + 0.03 * Angle_ax 中的 0.97 和 0.03 改成 0.85 和 0.15 试试看（这个参数值的角度反应更灵敏一些）
Angle = 0.85 * (Angle + Gyro_y * 0.0005) + 0.15 * Angle_ax;

wujingyu

邵林寺 发表于 2014-12-18 08:53
我之前也模仿蛋黄的做了一个，呵呵，对上位机控制比较感兴趣，已加你qq，我qq247196451
我拍的视频：http: ...

看了你的视频，小车不仅平衡控制得好，而且小车的身材和穿的衣服也很好看。
我用上位机控制的目的，不是做PID类的控制算法，我的目标是做自适应的算法，而且参数是动态自适应调整的，就像刚出生的小动物歪歪扭扭的自己就能站起来，最后站立和各种运动都很自如，而不是通过人为的测试、调试各种有效的参数固化在程序里。

邵林寺

这个正是我想和你探讨的

落点人

wujingyu 发表于 2014-12-19 09:14
看了你的视频，小车不仅平衡控制得好，而且小车的身材和穿的衣服也很好看。
我用上位机控制的目的，不是 ...

自适应的算法，类似模糊运算。
选定区间，在角度值发生变化时进行补偿变化，从而控制PID输出。这样的话，不用编码器也能跑。
不过车子越小，这个补偿估计就会比较麻烦。香蕉电机的缺陷也太明显。
一般来说，小车超过平衡15度左右，基本就没办法控制了。不知道你们的最大输出角度是多少
大车来说，会更严格一些，一般来说，倾斜角至少要控制在1度之内，不然就会感觉非常软，人站着操作也不舒服。做的好的，最大输出可以控制在0.2~0.3度。。。。

落点人

不知为何，有时使用DMP时，还是会死机，说法各一，换卡尔曼，效果也很不错

AP772

目前最全面的自平衡小车教程，谢谢分享！收藏留用！