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发表于 2014-11-30 01:00:40
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wujingyu 发表于 2014-11-29 23:47
小车的自然物理平衡点是无所谓的,你先把L298N的电源断开,用手调整你小车到平衡状态,观察一下6050的角度 ...
"用手调整你小车到平衡状态" - 这个也不容易.
也许因为车子的重量太偏前了, 全部电池都在车轴的前方, 而车尾只有L298 太轻了.
加上车尾比较长, 要把车子平衡, 车尾就要碰上地面了.
文字忽较难说明, 看图就明白了. 以下是我尝试在车头加上圆柱造成倾斜去找寻平衡点.
如果超过了平衡点, 车子应该会向车尾跌下去.
但我把圆柱不断放松, 相中车尾离地面少於 5mm 时 (约20 度), 车子依然是倾向车头, 没有向车尾倾倒.
如果再轻微把车头升高, 车尾就要碰到地面了....我想, 平衡点大约是车尾离地 1-3mm 左右地方.
但这个平衡点就没意义了, 车子要达到平衡前, 也会有轻微摆动, 肯定要碰上地面了.
而且在行走时, 总会有点摆动, 3mm 的摆动是少不免的, 当然亦会很容易让车尾碰到地面.
我再研究了你的程式, 你是直接把读取的角度作 PID 计算, 即 Input = 角度, Setpoint = setp0 预设 9 度.
即是说, 你的车子在静止时的平衡点在 9 度左右吧.
但我地车子在 20 度左右还未可以平衡.
所以....现在只好先改良重量, 希望平衡点只在 10 度之内, 车尾跟地面有一定的距离.
就让我用你这个帖把我碰上的问题都记下, 看看是否可以一一解决. {:soso_e129:} |
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