低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

wujingyu · 发表于 2015-5-4 12:28:16

shenhuan1104 发表于 2015-5-3 12:16
楼主，请问一下小车平衡后怎么才能行走？要调什么参数，我这里能平衡了。

发送命令，程序改变平衡角度或增减PWM的值都可实现小车的运动

shenhuan1104 · 发表于 2015-5-11 11:10:39

wujingyu 发表于 2015-5-4 12:28
发送命令，程序改变平衡角度或增减PWM的值都可实现小车的运动

恩恩，楼主，我想请问一下为什么平衡车能平衡，但是给它稍微大一点的力就倒下了。我尝试过很多次调速度环，可是，没什么效果。

shenhuan1104 · 发表于 2015-5-11 11:11:45

恩恩，楼主，我想请问一下为什么平衡车能平衡，但是给它稍微大一点的力就倒下了。我尝试过很多次调速度环，可是，没什么效果。

shenhuan1104 · 发表于 2015-5-11 11:37:53

楼主，那个Kdsp的值应该怎么调为好？

shenhuan1104 · 发表于 2015-5-11 11:51:59

还有楼主你说的 "抗积分饱和
这个值的调整依据是与下式中的 Ksi 与 positions 乘积有关，即

Ksi*positions 的大小有关",到底是什么关系？

琴吹紬 · 发表于 2015-5-11 16:20:27

请问楼主，我的平衡车是按一个测速码盘和DMP方案做的，两个电源分开。电机不接电时串口看MPU6050的数据都正常，一旦电机通电，开始几秒小车用手扶着还前后晃，然后就马上全速倒下，看串口发现是角度的数据越跳越离谱然后就没有数据刷新了。这是什么原因呀？

wujingyu · 发表于 2015-5-16 00:01:09

琴吹紬发表于 2015-5-11 16:20
请问楼主，我的平衡车是按一个测速码盘和DMP方案做的，两个电源分开。电机不接电时串口看MPU6050的数据都正 ...

这是电机干扰了你的MPU6050传感器，电机供电单独用一个电池，控制驱动电机要用光耦隔离！

琴吹紬 · 发表于 2015-5-17 17:40:16

wujingyu 发表于 2015-5-16 00:01
这是电机干扰了你的MPU6050传感器，电机供电单独用一个电池，控制驱动电机要用光耦隔离！

谢谢楼主，我的问题解决了一半了。可能是我的电机驱动板光耦隔离出了问题或者我没用好，我试着在MPU6050的5根接线上夹了个抗干扰磁环，数据一般都正常，不过偶尔还是会出现输出角度出错的情况。车子有要平衡的趋势了，正在调参数中。

新手213123 · 发表于 2015-6-7 12:42:02

楼主，我也在做小车。用的51和mpu6050，现在目标只是让它站起来。可以不管怎么调角度的pid，它都站不起来，要不冲着一边跑，要不就来回倒，我的Kp是每次加1调试，感觉很奇怪。用的香蕉电机。请指教！

wujingyu · 发表于 2015-6-7 15:48:50

新手213123 发表于 2015-6-7 12:42
楼主，我也在做小车。用的51和mpu6050，现在目标只是让它站起来。可以不管怎么调角度的pid，它都站不起来， ...

1、冲着一边跑，说明平衡点的角度设置不合适，机械平衡角要找准；
2、要不就来回倒，我不太明白这句话，是倒下去了，还是没倒下去，要是倒下去了，怎么会出现“来回”，要是能够来回，怎么会“倒”？如果没倒，增大d值，来回的摆幅会减小的。

另外问一下，你51的PWM实现的效果如何？PWM的频率（或周期）是多少？你用的是什么51单片机？

新手213123 · 发表于 2015-6-7 21:04:10

wujingyu 发表于 2015-6-7 15:48
1、冲着一边跑，说明平衡点的角度设置不合适，机械平衡角要找准；
2、要不就来回倒，我不太明白这句话， ...

怎么说呢，就是因为我用的香蕉电机，它的机身比较长，然后我用万用板来当支架，所以倒向一边后，会来回弹。可以想象一下磕头的动作，我的小车基本是这样的。它往一边跑也不是因为平衡点弄的不合适，因为它指不定往那边跑，。－－而且我的地盘比较低，所以供它调整的角度比较小，这个会不会有影响呢？还有当我手动快速翻转小车的时候，总感觉电机的反应跟不上，这个会不会影响很大？
我用的是cc2540，就是蓝牙－－手头正好有这个开发板就用它做了。PWM还可以，控制频率的话是100Hz。

wujingyu · 发表于 2015-6-12 21:35:29

新手213123 发表于 2015-6-7 21:04
怎么说呢，就是因为我用的香蕉电机，它的机身比较长，然后我用万用板来当支架，所以倒向一边后，会来回弹 ...

你这个指不定往哪边跑，说明Kp还不够，偏小，是调整不到位引起的；第二，可能是你的底盘太低，调整范围太窄也有问题。

新手213123 · 发表于 2015-6-14 09:22:29

wujingyu 发表于 2015-6-12 21:35
你这个指不定往哪边跑，说明Kp还不够，偏小，是调整不到位引起的；第二，可能是你的底盘太低，调整范围太 ...

我现在整体结构都改了，调整范围大了。但是有个问题就是我的解算角度会偏得很严重，就是上下来回的飘，像个正弦波，这个有什么解决方案么？

xin6602 · 发表于 2015-8-13 18:22:42

本帖最后由 xin6602 于 2015-8-13 18:35 编辑

非常感谢楼主的分享！在这里找到了最完整的教程。谢谢！！开始也是用楼主一样的小车车架，为了充分体现能站起来的效果，就做了这个

xin6602 · 发表于 2015-8-13 18:25:21

本帖最后由 xin6602 于 2015-8-13 18:40 编辑

{:soso_e110:} 视频不知道怎么传，截了个图....

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