盼盼爱你啊 发表于 2014-12-1 11:58:54

mpu6050 断电后重新上电 yaw值清零了,pitch和roll角度值正常

用的stm32+mpu6050做的，在网上下的别人的代码看，3个轴的角度代码如下：
long quat;
float Yaw,Roll,Pitch;
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat,&sensor_timestamp, &sensors, &more);
q0=quat / q30;
q1=quat / q30;
q2=quat / q30;
q3=quat / q30;

Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Yaw =         atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;                //yaw
奇怪的是pitch和roll断电后重新上电数据还会恢复，yaw直接就重置为0 了，有没有办法不重置0呢?

学慧放弃 发表于 2014-12-1 12:28:46

暂时不清楚

盼盼爱你啊 发表于 2014-12-1 12:32:03

学慧放弃 发表于 2014-12-1 12:28 static/image/common/back.gif
暂时不清楚

额，这个是硬件还是软件的问题呢？

学慧放弃 发表于 2014-12-1 22:40:58

盼盼爱你啊 发表于 2014-12-1 12:32 static/image/common/back.gif
额，这个是硬件还是软件的问题呢？

软件问题，可以看下以前关于陀螺仪的文档

yshihyu 发表于 2015-12-2 21:23:29


请问这问题有解吗？
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