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mpu6050 断电后重新上电 yaw值清零了,pitch和roll角度值正常

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发表于 2014-12-1 11:58:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
用的stm32+mpu6050做的,在网上下的别人的代码看,3个轴的角度代码如下:
[pre lang="C++" line="1"]long quat[4];
float Yaw,Roll,Pitch;
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat,&sensor_timestamp, &sensors, &more);  
q0=quat[0] / q30;
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;

Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Yaw =         atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;                //yaw[/code]
奇怪的是pitch和roll断电后重新上电数据还会恢复,yaw直接就重置为0 了,有没有办法不重置0呢?
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发表于 2014-12-1 12:28:46 | 显示全部楼层
暂时不清楚
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 楼主| 发表于 2014-12-1 12:32:03 | 显示全部楼层
学慧放弃 发表于 2014-12-1 12:28
暂时不清楚

额,这个是硬件还是软件的问题呢?
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发表于 2014-12-1 22:40:58 | 显示全部楼层
盼盼爱你啊 发表于 2014-12-1 12:32
额,这个是硬件还是软件的问题呢?

软件问题,可以看下以前关于陀螺仪的文档
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发表于 2015-12-2 21:23:29 | 显示全部楼层

请问这问题有解吗?
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