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我的孤独 发表于 2015-5-10 20:44:03

四路红外避障小车[多图][有程序]

本帖最后由 我的孤独 于 2015-5-13 13:52 编辑

四路红外避障小车

    程序是自己写的，还算可以吧。还自己画了个arduino pro mini的小型扩展板，方便接线。

/*****************************智能避障小车 By LiCJ**************************/
            
int left_moto2 = 2;//left 左
int left_moto4 = 4;
int right_moto7 = 7;//right 右
int right_moto8 = 8;
int pwmleft=5; // pwm调速左
int pwmright=3; // pwm调速右
int Rspeed=66;
int BZQL;//避障前左 13
int BZQR;//避障前右 12
int BZL;//避障左    11
int BZR;//避障右    10
int a=0;

void setup()
{
/******************************电机输出口   ***********************************/
pinMode(left_moto2,1);//端口2输出
pinMode(left_moto4,1);
pinMode(right_moto7,1);
pinMode(right_moto8,1);
pinMode(pwmleft,1);
pinMode(pwmright,1);

/*******************************    红外避障读取口    **************************/
pinMode(13,INPUT);    //端口13输入，红外传感器输入口
pinMode(12,INPUT);
pinMode(11,INPUT);
pinMode(10,INPUT);
}

/*******************************    电机输出模式    *****************************/
void qian() //前进
{
digitalWrite(right_moto7,1);//数字端口7输出高电平
digitalWrite(right_moto8,0);
digitalWrite(left_moto2,1);
digitalWrite(left_moto4,0);
analogWrite(pwmleft,80);
analogWrite(pwmright,Rspeed);
}
void hou()//后退
{
digitalWrite(right_moto7,0);
digitalWrite(right_moto8,1);
digitalWrite(left_moto2,0);
digitalWrite(left_moto4,1);
analogWrite(pwmleft,80);
analogWrite(pwmright,Rspeed);
}
void zuo()//左
{
    digitalWrite(left_moto2,1);
    digitalWrite(left_moto4,0);
    digitalWrite(right_moto7,0);
    digitalWrite(right_moto8,0);
    analogWrite(pwmleft,0);
    analogWrite(pwmright,255);
}
void you() //右
{
   digitalWrite(left_moto2,0);
   digitalWrite(left_moto4,0);
   digitalWrite(right_moto7,1);
   digitalWrite(right_moto8,0);
   analogWrite(pwmleft,255);
   analogWrite(pwmright,0);
}
void yuanzuo()//原地左转
{
   digitalWrite(right_moto7,0);
   digitalWrite(right_moto8,1);
   digitalWrite(left_moto2,1);
   digitalWrite(left_moto4,0);
   analogWrite(pwmleft,255);
   analogWrite(pwmright,225);
}
void yuanyou() //原地右转
{
   digitalWrite(right_moto7,1);
   digitalWrite(right_moto8,0);
   digitalWrite(left_moto2,0);
   digitalWrite(left_moto4,1);
   analogWrite(pwmleft,255);
   analogWrite(pwmright,225);
}
void ting()// 停
{
    digitalWrite(right_moto7,0);
   digitalWrite(right_moto8,0);
   digitalWrite(left_moto2,0);
   digitalWrite(left_moto4,0);
   analogWrite(pwmleft,0);
   analogWrite(pwmright,0);
}

void loop()
{
      for(int b=0;b=10000;b--)
      {
      BZQL=digitalRead(13);BZQR=digitalRead(12);//读取前面的避障模块状态
      BZL=digitalRead(11);BZR=digitalRead(10);//读取侧面的避障模块状态
      
/*******************************前 进*************************************/
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
      {
          qian();
      }
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
      {
          qian();
      }
      
/*****************************一个避障传感器的状态************************/
      if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
      {
          yuanyou();
      }
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
      {
          yuanyou();
      }      
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
      {
          yuanyou();
      }      
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
      {
          yuanzuo();
      }
/***************************两个避障传感器的状态*************************/

      
      if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
      {
          yuanyou();
      }
         if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
      {
          yuanzuo();
      }
      /*********************************************/
      if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
      {
          hou();
          delay(400);
          yuanzuo();
          a+=1;
      }
      if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH&&a>0)
      {
          a=0;
          hou();
          delay(300);
          yuanzuo();
      }
      /************************************************/
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
      {
          a=0;
          hou();
          delay(400);
          you();
      }
      if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH&&a==0)
      {
          hou();
          delay(300);
          yuanyou();
      }
   
/***************************三个避障传感器的状态*************************/
      if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
      {
          hou();
          delay(300);
          you();
      }
      if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
      {
          hou();
          delay(300);
          zuo();
      }
      if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
      {
          hou();
          delay(300);
          you();
      }
      if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
      {
          hou();
          delay(300);
          zuo();
      }
/***************************四个避障传感器的状态*************************/
      if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
      {
          hou();
      }
}
}

我的孤独 发表于 2015-5-10 20:47:34

学校电子科技社团的工作室，读大学就是好啊，图片上的不是我哦

Briancui 发表于 2015-5-10 22:13:04

int a=0有什么作用

我的孤独 发表于 2015-5-11 08:43:27

Briancui 发表于 2015-5-10 22:13
int a=0有什么作用

用来判断前进遇到障碍物是往左转还是右转，不过有先决条件。

pumpitup 发表于 2015-6-9 18:52:25

好，收了看看，学习学习

13189359450 发表于 2015-10-10 00:09:38

可以把接线图给出来吗？

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