四路红外避障小车[多图][有程序]

我的孤独

四路红外避障小车

    程序是自己写的，还算可以吧。还自己画了个arduino pro mini的小型扩展板，方便接线。

1. /*****************************  智能避障小车 By LiCJ  **************************/
   
2.             
   
3. int left_moto2 = 2;//left 左
   
4. int left_moto4 = 4;
   
5. int right_moto7 = 7;//right 右
   
6. int right_moto8 = 8;
   
7. int pwmleft=5; // pwm调速左
   
8. int pwmright=3; // pwm调速右
   
9. int Rspeed=66;
   
10. int BZQL;  //避障前左 13
    
11. int BZQR;  //避障前右 12
    
12. int BZL;  //避障左    11
    
13. int BZR;  //避障右    10
    
14. int a=0;
    
15. 
    
16. void setup()
    
17. {
    
18. /******************************  电机输出口   ***********************************/
    
19.   pinMode(left_moto2,1);  //端口2输出
    
20.   pinMode(left_moto4,1);  
    
21.   pinMode(right_moto7,1);
    
22.   pinMode(right_moto8,1);
    
23.   pinMode(pwmleft,1);
    
24.   pinMode(pwmright,1);
    
25. 
    
26. /*******************************    红外避障读取口    **************************/
    
27.   pinMode(13,INPUT);    //端口13输入，红外传感器输入口
    
28.   pinMode(12,INPUT);
    
29.   pinMode(11,INPUT);
    
30.   pinMode(10,INPUT);
    
31. }
    
32. 
    
33. /*******************************    电机输出模式    *****************************/
    
34. void qian() //前进
    
35. {
    
36.   digitalWrite(right_moto7,1);  //数字端口7输出高电平
    
37.   digitalWrite(right_moto8,0);  
    
38.   digitalWrite(left_moto2,1);
    
39.   digitalWrite(left_moto4,0);
    
40.   analogWrite(pwmleft,80);
    
41.   analogWrite(pwmright,Rspeed);
    
42. }
    
43. void hou()  //后退
    
44. {
    
45.   digitalWrite(right_moto7,0);
    
46.   digitalWrite(right_moto8,1);
    
47.   digitalWrite(left_moto2,0);
    
48.   digitalWrite(left_moto4,1);
    
49.   analogWrite(pwmleft,80);
    
50.   analogWrite(pwmright,Rspeed);
    
51. }
    
52. void zuo()  //左
    
53. {
    
54.     digitalWrite(left_moto2,1);
    
55.     digitalWrite(left_moto4,0);
    
56.     digitalWrite(right_moto7,0);
    
57.     digitalWrite(right_moto8,0);
    
58.     analogWrite(pwmleft,0);
    
59.     analogWrite(pwmright,255);
    
60. }
    
61. void you() //右
    
62. {
    
63.    digitalWrite(left_moto2,0);
    
64.    digitalWrite(left_moto4,0);
    
65.    digitalWrite(right_moto7,1);
    
66.    digitalWrite(right_moto8,0);
    
67.    analogWrite(pwmleft,255);
    
68.    analogWrite(pwmright,0);
    
69. }
    
70. void yuanzuo()//原地左转
    
71. {
    
72.    digitalWrite(right_moto7,0);
    
73.    digitalWrite(right_moto8,1);
    
74.    digitalWrite(left_moto2,1);
    
75.    digitalWrite(left_moto4,0);
    
76.    analogWrite(pwmleft,255);
    
77.    analogWrite(pwmright,225);
    
78. }
    
79. void yuanyou() //原地右转
    
80. {
    
81.    digitalWrite(right_moto7,1);
    
82.    digitalWrite(right_moto8,0);
    
83.    digitalWrite(left_moto2,0);
    
84.    digitalWrite(left_moto4,1);
    
85.    analogWrite(pwmleft,255);
    
86.    analogWrite(pwmright,225);
    
87. }
    
88. void ting()  // 停
    
89. {
    
90.     digitalWrite(right_moto7,0);
    
91.    digitalWrite(right_moto8,0);
    
92.    digitalWrite(left_moto2,0);
    
93.    digitalWrite(left_moto4,0);
    
94.    analogWrite(pwmleft,0);
    
95.    analogWrite(pwmright,0);
    
96. }
    
97. 
    
98. void loop()
    
99. {
    
100.       for(int b=0;b=10000;b--)
     
101.       {
     
102.         BZQL=digitalRead(13);BZQR=digitalRead(12);//读取前面的避障模块状态
     
103.         BZL=digitalRead(11);BZR=digitalRead(10);//读取侧面的避障模块状态
     
104.         
     
105. /*******************************  前 进  *************************************/
     
106.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
     
107.         {
     
108.           qian();
     
109.         }
     
110.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
     
111.         {
     
112.           qian();
     
113.         }
     
114.         
     
115. /*****************************  一个避障传感器的状态  ************************/
     
116.         if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
     
117.         {
     
118.           yuanyou();
     
119.         }
     
120.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH)
     
121.         {
     
122.           yuanyou();
     
123.         }        
     
124.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
     
125.         {
     
126.           yuanyou();
     
127.         }        
     
128.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
     
129.         {
     
130.           yuanzuo();
     
131.         }
     
132. /***************************  两个避障传感器的状态  *************************/  
     
133. 
     
134.         
     
135.         if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
     
136.         {
     
137.           yuanyou();
     
138.         }
     
139.          if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
     
140.         {
     
141.           yuanzuo();
     
142.         }
     
143.         /*********************************************/
     
144.         if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
     
145.         {
     
146.           hou();
     
147.           delay(400);
     
148.           yuanzuo();
     
149.           a+=1;
     
150.         }
     
151.         if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH&&a>0)
     
152.         {
     
153.           a=0;
     
154.           hou();
     
155.           delay(300);
     
156.           yuanzuo();
     
157.         }
     
158.         /************************************************/
     
159.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
     
160.         {
     
161.           a=0;
     
162.           hou();
     
163.           delay(400);
     
164.           you();
     
165.         }
     
166.         if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==HIGH&&a==0)
     
167.         {
     
168.           hou();
     
169.           delay(300);
     
170.           yuanyou();
     
171.         }
     
172.    
     
173. /***************************  三个避障传感器的状态  *************************/  
     
174.         if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==HIGH)
     
175.         {
     
176.           hou();
     
177.           delay(300);
     
178.           you();
     
179.         }
     
180.         if(BZQL==HIGH&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
     
181.         {
     
182.           hou();
     
183.           delay(300);
     
184.           zuo();
     
185.         }
     
186.         if(BZQL==LOW&&BZQR==HIGH&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
     
187.         {
     
188.           hou();
     
189.           delay(300);
     
190.           you();
     
191.         }
     
192.         if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==HIGH&&BZR==LOW)
     
193.         {
     
194.           hou();
     
195.           delay(300);
     
196.           zuo();
     
197.         }
     
198. /***************************  四个避障传感器的状态  *************************/  
     
199.         if(BZQL==LOW&&BZQR==LOW&&BZL==LOW&&BZR==LOW)
     
200.         {
     
201.           hou();
     
202.         }
     
203.   }
     
204. }

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我的孤独

学校电子科技社团的工作室，读大学就是好啊，图片上的不是我哦

Briancui

int a=0有什么作用

我的孤独

Briancui 发表于 2015-5-10 22:13
int a=0有什么作用

用来判断前进遇到障碍物是往左转还是右转，不过有先决条件。

pumpitup

好，收了看看，学习学习

13189359450

可以把接线图给出来吗？