tangcangeng 发表于 2015-5-25 10:59:22

求助平衡小车数学方程理解：NXTway-GS Model Based Design文档平衡小车广义坐标的理解

本帖最后由 tangcangeng 于 2015-5-25 11:18 编辑

不知道大家研究平衡小车的数学建模时有没有看过NXTway-GS Model-Based Design这边技术文档，里头有一个动力学方程用到了三个广义坐标，本人看了很久 对其中的前两个广义坐标的定义与计算不是很懂，希望大家可以讲解一下谢谢各位先了
第一个的θ为什么等于（θr+θl）/2 呢？ 还有第二个的φ为何等于R/W*(θr-θl )呢？

tangcangeng 发表于 2015-5-25 11:12:21

在这里跟大家说声谢谢先了 请跟我一样走过相似路线的有过类似经历的同志讲解一下吧

tangcangeng 发表于 2015-5-25 13:52:28

帮自己再顶顶 难道各位都是上来直接下载别人的程序 只需要在程序级别调试好就OK了？哎

li23108 发表于 2015-5-25 19:31:10

本帖最后由 li23108 于 2015-5-25 19:32 编辑

哥们，我帮你顶吧，本人中学没毕业，一个都看不懂。。高手肯定是有的，可能太忙吧，还房贷，工作，老婆孩子。。。

tangcangeng 发表于 2015-5-26 07:56:32

li23108 发表于 2015-5-25 19:31 static/image/common/back.gif
哥们，我帮你顶吧，本人中学没毕业，一个都看不懂。。高手肯定是有的，可能太忙吧，还房贷，工作，老婆孩子 ...

哥们 谢谢你 你说的很有道理   

tangcangeng 发表于 2015-5-26 13:57:51

我的帖子不能这样子GAME OVER再帮自己顶顶

学慧放弃 发表于 2015-5-26 22:54:40

一直不知道那个使小车平衡的代码怎么实现的，不知楼主可否分享

tangcangeng 发表于 2015-5-27 08:09:17

学慧放弃 发表于 2015-5-26 22:54 static/image/common/back.gif
一直不知道那个使小车平衡的代码怎么实现的，不知楼主可否分享

你好 我没有代码的 只有这个设计文档 估计代码要自己写的 我也只是从数学模型上入手

学慧放弃 发表于 2015-5-27 22:27:04

tangcangeng 发表于 2015-5-27 08:09 static/image/common/back.gif
你好 我没有代码的 只有这个设计文档 估计代码要自己写的 我也只是从数学模型上入手

嗯，一直想知道具体控制的那部分代码怎么实现的
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