求助平衡小车数学方程理解：NXTway-GS Model Based Design文档平衡小车广义坐标的理解

tangcangeng · 发表于 2015-5-25 10:59:22

本帖最后由 tangcangeng 于 2015-5-25 11:18 编辑

不知道大家研究平衡小车的数学建模时有没有看过NXTway-GS Model-Based Design这边技术文档，里头有一个动力学方程用到了三个广义坐标，本人看了很久对其中的前两个广义坐标的定义与计算不是很懂，希望大家可以讲解一下谢谢各位先了
第一个的θ为什么等于（θr+θl）/2 呢？还有第二个的φ为何等于R/W*(θr-θl )呢？

tangcangeng · 发表于 2015-5-25 11:12:21

在这里跟大家说声谢谢先了请跟我一样走过相似路线的有过类似经历的同志讲解一下吧

tangcangeng · 发表于 2015-5-25 13:52:28

帮自己再顶顶难道各位都是上来直接下载别人的程序只需要在程序级别调试好就OK了？哎

li23108 · 发表于 2015-5-25 19:31:10

本帖最后由 li23108 于 2015-5-25 19:32 编辑

哥们，我帮你顶吧，本人中学没毕业，一个都看不懂。。高手肯定是有的，可能太忙吧，还房贷，工作，老婆孩子。。。

tangcangeng · 发表于 2015-5-26 07:56:32

li23108 发表于 2015-5-25 19:31
哥们，我帮你顶吧，本人中学没毕业，一个都看不懂。。高手肯定是有的，可能太忙吧，还房贷，工作，老婆孩子 ...

哥们谢谢你你说的很有道理

tangcangeng · 发表于 2015-5-26 13:57:51

我的帖子不能这样子GAME OVER 再帮自己顶顶

学慧放弃 · 发表于 2015-5-26 22:54:40

一直不知道那个使小车平衡的代码怎么实现的，不知楼主可否分享

tangcangeng · 发表于 2015-5-27 08:09:17

学慧放弃发表于 2015-5-26 22:54
一直不知道那个使小车平衡的代码怎么实现的，不知楼主可否分享

你好我没有代码的只有这个设计文档估计代码要自己写的我也只是从数学模型上入手

学慧放弃 · 发表于 2015-5-27 22:27:04

tangcangeng 发表于 2015-5-27 08:09
你好我没有代码的只有这个设计文档估计代码要自己写的我也只是从数学模型上入手

嗯，一直想知道具体控制的那部分代码怎么实现的

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