小夥子 发表于 2015-6-30 23:40:58

前段时间搞的四轴飞行器,但是非常困难,就先从平衡小车入手。

最近几天看了半天的mpu6050资料,要涉及欧拉角,四元数,余弦矩阵、还有卡尔曼滤波,,,可是对于我这种数学没学好的来说实在不好理解,,其实有些完全看不懂,真是伤脑筋,虽然最近调平衡小车,能使其站起来,但是所写的程序只是依靠在mpu6050列程上,只是使用了函数,但是并没有理解其原理,,,甚至看不懂,如今要使小车行走实在是很困难。。。。。俗话说不懂就要问,问老师,问同学,问大神!!我所用的事stm32芯片烧写的,开始调平衡小车,加PID误差计算用的误差是偏差的角度,,,但是只使用角度只能使其站起来不能行走,,,看来要找到它的加速度,角速度,再次进行计算编程,也许才有机会使其行走,,,但是本人就是对mou6050里的函数看不懂,而且最近看资料还不知道从哪部分入手了解,,欧拉角   四元数,光看数学也看不懂,卡尔曼也是。。。本人想知道通过mpu6050加速度是如何出来的,如何转换。。。跪求大神指点一二。
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