前段时间搞的四轴飞行器，但是非常困难，就先从平衡小车入手。

小夥子

最近几天看了半天的mpu6050资料，要涉及欧拉角，四元数，余弦矩阵、还有卡尔曼滤波，，，可是对于我这种数学没学好的来说实在不好理解，，其实有些完全看不懂，真是伤脑筋，虽然最近调平衡小车，能使其站起来，但是所写的程序只是依靠在mpu6050列程上，只是使用了函数，但是并没有理解其原理，，，甚至看不懂，如今要使小车行走实在是很困难。。。。。俗话说不懂就要问，问老师，问同学，问  大神！！我所用的事stm32芯片烧写的，开始调平衡小车，加PID误差计算用的误差是偏差的角度，，，但是只使用角度只能使其站起来不能行走，，，看来要找到它的加速度，角速度，再次进行计算编程，也许才有机会使其行走，，，但是本人就是对mou6050里的函数看不懂，而且最近看资料还不知道从哪部分入手了解，，欧拉角   四元数，光看数学也看不懂，卡尔曼也是。。。本人想知道通过mpu6050加速度是如何出来的，如何转换。。。跪求大神指点一二。