求助：用MPU6050，L298N控制的平衡小车，运行1分钟就死机，（含详细代码注释！已上...
已上传视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNDMzOTMzMTM2.html#include "Wire.h"
#include "i2cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define Gry_offset 296//陀螺仪X轴的静态飘移。
#define Gyr_Gain -0.00763//由陀螺仪X轴读数转换为角速度值，=1/131，向前方向与X轴为反方向，故乘以-1
#define ACC_Gain 0.000061//由读数转换为加速度值，=1/16384
#define pi 3.1415926
#define K 0.715//一阶互补滤波权重取值，不知由来，可更改。
unsigned long preTime = 0;
float angleG = 0;
void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(38400);
accelgyro.initialize();//MPU6050初始化。
for (int i=3; i<=9; i++)//将3，4，5，6，7，8，9定义为输出口
{
pinMode(i, OUTPUT);
}
delay(500);
}
void loop()
{
unsigned long now = millis();//当前时间(ms)
float dt = (now - preTime) / 1000.0;//微分时间(s)
preTime = now;//上一次采样时间(ms)
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取六轴数值
float Y_Accelerometer = ay * ACC_Gain;//转换为向前的加速度(g)，为负值
float Z_Accelerometer = az * ACC_Gain;//转换为向下的加速度(g)
float angleA= atan(Y_Accelerometer/ Z_Accelerometer)* (-180)/ pi;//加速度仪，反正切获得弧度值，乘以180度/pi
//获得角度值，乘以-1得正值
float gx_revised = gx + Gry_offset;//陀螺仪x轴静态时修正后的角速度读数，向前为负值
float omega= Gyr_Gain* gx_revised;//陀螺仪，转换为向前的角速度(o/s)，Gyr_Gain取负，故负负得正
float angle_dt = omega * dt;//角度的单次积分值
//angleG+= angle_dt;//陀螺仪，积分获得角度值
angleG+= (Gyr_Gain * (gx + Gry_offset)) * dt;
float A= K/ (K+ dt);//陀螺仪的权值
angleG= A* (angleG+ omega* dt)+ (1-A)* angleA;//一阶互补滤波后的输出角度(o)
delay(10);
//********************************************************************/
/****以下为PWM输出代码****/
//********************************************************************
if (angleG > 0)
{
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(7, HIGH);
}
if (angleG < 0)
{
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}
int output = min(200,abs(40*angleG));//此函数输出较小值，将PWM最大值限定在200，下面起步补偿55
analogWrite(5, output+55);//左右轮都补偿起步PWM值30，左右轮电机不一致，5针ENA右轮多补偿25
analogWrite(9, output+30);//output的值在100左右时，香蕉电机才起动，汗！。
delay(10);
Serial.print("output = ");
Serial.println(output);
}现在问题是：
1、角度输出还比较可以，但有滞后情况；
2、小车运行1分钟左右，无论是静态还是动态都死机，最后一刻电机的速度是多少，就保持在多少速度；
就是平衡着突然卡蹦一下，就倒了！
3、是不是L298N驱动的问题？
各位达人帮帮出出主意，不胜感激！！！
我怀疑是不是硬件L298N板子的问题？请各位支招！！！谢！
库文件： L298N带隔离的不。。。。不带隔离就比较纠结。还有。。禁用中断试试 弘毅 发表于 2012-8-1 21:20 static/image/common/back.gif
L298N带隔离的不。。。。不带隔离就比较纠结。还有。。禁用中断试试
你好，是带隔离的，禁用中断是什么意思？能麻烦告诉我代码么？谢！！！ 在串口调试中,有时发现数值过大时,min限际会失效， 所以有可能会溢出? pww999 发表于 2012-8-2 16:16 static/image/common/back.gif
在串口调试中,有时发现数值过大时,min限际会失效， 所以有可能会溢出?
我把Min()函数取消了，开机只要电机转动就卡机，电机不转动或我强制使电机堵转，都正常。。。
到底是L298N的问题，还是香蕉电机的问题呢？？？ 有没有监测运行中数据呢？
我的6050有时候会读书为“0”。复位或者重新连接电源以后又恢复正常。 mcu的供电必须与l298的供电独立分开，不然很容易使mcu死机
float Y_Accelerometer = ay * ACC_Gain;//转换为向前的加速度(g)，为负值
float Z_Accelerometer = az * ACC_Gain;//转换为向下的加速度(g)
float angleA= atan(Y_Accelerometer/ Z_Accelerometer)* (-180)/ pi;//加速度仪，反正切获得弧度值，乘以180度/pi
//获得角度值，乘以-1得正值
楼主这个算法我没看明白，ACC_Gain在里面是做什么用的？按照数学公式来说的话
float angleA= atan(ay/az)* (-180)/ pi;//
应该可以可以吧:o 先mark一下吧，等配件全了再说 float dt = (now - preTime) / 1000.0;//微分时间(s) 这句出问题了。。。
跟硬件没关系。
crestgod 发表于 2013-3-19 17:40 static/image/common/back.gif
float dt = (now - preTime) / 1000.0;//微分时间(s) 这句出问题了。。。
跟硬件没关系。
請問這段話有什麼問題?
還有要怎修改程式呢? crestgod 发表于 2013-3-19 17:40 static/image/common/back.gif
float dt = (now - preTime) / 1000.0;//微分时间(s) 这句出问题了。。。
跟硬件没关系。
应该是怎样表达的~？ 陀螺仪X轴的静态飘移是怎么得到的？
陀螺仪X轴的静态飘移是怎么得到的？ crestgod 发表于 2013-3-19 17:40 static/image/common/back.gif
float dt = (now - preTime) / 1000.0;//微分时间(s) 这句出问题了。。。
跟硬件没关系。
计算机角速度和角度？
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