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玉皇大帝 发表于 2015-8-14 16:19:17

求大神指导，编译通过，无法正常运行，求科普，貌似陷入死循环了

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
int dianji1=3;
int dianji2=5;
int dianji3=6;
int dianji4=9;
int BEEP=13;

MPU6050 mpu;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("Initialize MPU6050");
while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{
    Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
    delay(500);
}
checkSettings();
pinMode(dianji1,OUTPUT);
pinMode(dianji2,OUTPUT);
pinMode(dianji3,OUTPUT);
pinMode(dianji4,OUTPUT);
pinMode(BEEP,OUTPUT);
digitalWrite(dianji1,HIGH);
delay(500);
}
void checkSettings()
{
Serial.println();

Serial.print(" * Sleep Mode:            ");
Serial.println(mpu.getSleepEnabled() ? "Enabled" : "Disabled");

Serial.print(" * Clock Source:          ");
switch(mpu.getClockSource())
{
case MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET:   
    Serial.println("Stops the clock and keeps the timing generator in reset");
    break;
case MPU6050_CLOCK_EXTERNAL_19MHZ:
    Serial.println("PLL with external 19.2MHz reference");
    break;
case MPU6050_CLOCK_EXTERNAL_32KHZ:
    Serial.println("PLL with external 32.768kHz reference");
    break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO:      
    Serial.println("PLL with Z axis gyroscope reference");
    break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO:      
    Serial.println("PLL with Y axis gyroscope reference");
    break;
case MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO:      
    Serial.println("PLL with X axis gyroscope reference");
    break;
case MPU6050_CLOCK_INTERNAL_8MHZ:
    Serial.println("Internal 8MHz oscillator");
    break;
}

Serial.print(" * Accelerometer:         ");
switch(mpu.getRange())
{
case MPU6050_RANGE_16G:            
    Serial.println("+/- 16 g");
    break;
case MPU6050_RANGE_8G:            
    Serial.println("+/- 8 g");
    break;
case MPU6050_RANGE_4G:            
    Serial.println("+/- 4 g");
    break;
case MPU6050_RANGE_2G:            
    Serial.println("+/- 2 g");
    break;
}

Serial.print(" * Accelerometer offsets: ");
Serial.print(mpu.getAccelOffsetX());
Serial.print(" / ");
Serial.print(mpu.getAccelOffsetY());
Serial.print(" / ");
Serial.println(mpu.getAccelOffsetZ());

Serial.println();
}
void loop()
{
float jiaodu=0;
Vector normAccel = mpu.readNormalizeAccel();
jiaodu=acos(normAccel.ZAxis/8.8);
delay(50);
LABEL1:
if((acos(normAccel.ZAxis/8.8)-jiaodu)>0)
{

    if(-5<jiaodu)
    {
      LABEL:
      digitalWrite(dianji3,HIGH);
      digitalWrite(dianji1,LOW);
      if(jiaodu>5)
      {
      digitalWrite(dianji3,LOW);
      digitalWrite(dianji1,LOW);
      if(jiaodu>20)
      {
          digitalWrite(BEEP,HIGH);
          digitalWrite(dianji3,LOW);
          digitalWrite(dianji1,HIGH);
          goto LABEL1;
      }
      else
      {
          digitalWrite(dianji3,LOW);
          digitalWrite(dianji1,LOW);
      }

      }
      else
      goto LABEL;
    }
    else
    {
      digitalWrite(dianji3,LOW);
      digitalWrite(dianji1,LOW);
    }
}
else
{

    if(jiaodu<5)
    {
      LABEL2:
      digitalWrite(dianji1,HIGH);
      digitalWrite(dianji3,LOW);
      if(jiaodu<-5)
      {
      digitalWrite(dianji3,LOW);
      digitalWrite(dianji1,LOW);
      if(jiaodu<-20)
      {
          digitalWrite(BEEP,HIGH);
          digitalWrite(dianji3,HIGH);
          digitalWrite(dianji1,LOW);
          goto LABEL1;
      }
      else
      {
          digitalWrite(dianji1,LOW);
          digitalWrite(dianji3,LOW);
      }
      }
      else
      goto LABEL2;
    }
}
}

求大神指导，编译通过，无法正常运行，求科普，貌似陷入死循环了

Vincent2014 发表于 2015-8-14 19:35:47

while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{
    Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
    delay(500);
}

Super169 发表于 2015-8-15 16:48:52

serial monitor 上看到什麼?

suoma 发表于 2015-8-15 18:15:40

先简要说一下你实现的功能

suoma 发表于 2015-8-15 18:16:36

很常见，程序没错误，但不是自己要的结果

玉皇大帝 发表于 2015-8-17 21:00:40

suoma 发表于 2015-8-15 18:16 static/image/common/back.gif
很常见，程序没错误，但不是自己要的结果

就是这样的，因为实际动作和程序延时之间有问题，实现不了功能

suoma 发表于 2015-8-19 19:54:02

玉皇大帝 发表于 2015-8-17 21:00 static/image/common/back.gif
就是这样的，因为实际动作和程序延时之间有问题，实现不了功能

不知道实现什么功能？你仔细检查

玉皇大帝 发表于 2015-8-19 23:08:54

其实就是让电机在正负5度内加速，到达正负20度报警并刹车

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