还有刚买的mpu6050六轴里面程序用Arduino读不了
楼主，加速度传感器和陀螺仪的偏移量是怎么来的？// 陀螺仪误差修正的偏移量
int g_offx = 67;
int g_offy = 5;
int g_offz = 41;
// 加速度传感器误差修正的偏移量
int a_offx = -30;
int a_offy = -8;
int a_offz = 0;
Waytry 发表于 2012-4-1 11:30 static/image/common/back.gif
楼主，加速度传感器和陀螺仪的偏移量是怎么来的？
这个嘛。。。放平后，输出数值。。。这个值只要不为0，就是偏移量。
这个就是零飘是吧。温飘怎么抑制呢？
本帖最后由 董董soul 于 2018-10-24 14:38 编辑
小弟，修改了一下arduino 方面的代码 使用的是l3G4200D + ADXL345 来完成楼主的试验。其中读取gyro部分的代码来自版主 黑马的代码，感谢版主黑马。感谢弘毅。感谢xx。
#include <Wire.h>// 调用I2C库
// 加速度传感器 ADXL345
#define ACC (0x1D) //定义ADXL345地址 0x3B >> 1 = 0x1D
#define A_TO_READ (6) //读取每次占用的字节数 (每个坐标轴占两个字节)
//int ADXAddress = 0x3B >> 1; // ADXL345的I2C地址
//int L3GAddress = 0x69; // L3G4200D的I2C地址
//int HMCAddress = 0x1E; // HMC5883L的I2C地址
byte vL, vH; // 存放低位、高位值
int xGyro, yGyro, zGyro,tGyro; // 存放角速度值
// 陀螺仪 L3G4200D
#define L3GAddress 0x69// 请注意此处 SDO已接上拉电阻 SDO默认高电平 IIC地址为0x69若接地则IIC地址为0x68具体参看 L3G4200D 手册P22
#define G_TO_READ 8 // x,y,z 每个轴2 bytes and temprtures.
// 陀螺仪误差修正的偏移量
/*int g_offx = 67;
int g_offy = 5;
int g_offz = 41; */
int g_offx = 0;
int g_offy = 0;
int g_offz = 0;
// 加速度传感器误差修正的偏移量
int a_offx = -14;
int a_offy = -14;
int a_offz = 0;
char str;
void initAcc() {
//调用 ADXL345
writeTo(ACC, 0x2D, 0);
writeTo(ACC, 0x2D, 16);
writeTo(ACC, 0x2D, 8);//设定在 +-2g 时的默认读数
}
void getAccelerometerData(int * result) {
int regAddress = 0x32; //加速度传感器ADXL345第一轴的数据的设定
byte buff;
readFrom(ACC, regAddress, A_TO_READ, buff); //读取加速度传感器ADXL345的数据
//每个轴的读数有10位分辨率，即2个字节.
//我们要转换两个bytes为一个int变量
result = (((int)buff) << 8) | buff + a_offx;
result = (((int)buff) << 8) | buff + a_offy;
result = (((int)buff) << 8) | buff + a_offz;
}
//初始化陀螺仪
void initGyro()
{
writeTo(L3GAddress, 0x20, 0b00001111); // 设置睡眠模式、x, y, z轴使能
writeTo(L3GAddress, 0x21, 0b00000000); // 选择高通滤波模式和高通截止频率
writeTo(L3GAddress, 0x22, 0b00000000); // 设置中断模式
writeTo(L3GAddress, 0x23, 0b00110000); // 设置量程(2000dps)、自检状态、SPI模式
writeTo(L3GAddress, 0x24, 0b00000000); // FIFO & 高通滤波// 配置L3G4200D(2000 deg/sec)
}
/*void getGyroscopeData(int * result)
{
/**************************************
* 陀螺仪L3G4200D的I2C
* 寄存器：
* temp MSB = 0x26, Status_REG = 0x27
* x axis MSB = 0x29, x axis LSB = 0x28
* y axis MSB = 0x2B, y axis LSB = 0x2A
* z axis MSB = 0x2D, z axis LSB = 0x2C
int regAddress = 0x26;
//int temp, x, y, z;
byte buff;
readFrom(L3GAddress, regAddress, G_TO_READ, buff); //读取陀螺仪L3G4200D的数据
result = ((buff << 8) | buff);// + g_offx;
result = ((buff << 8) | buff);// + g_offy;
result = ((buff << 8) | buff);// + g_offz;
//result = (buff << 8) | buff; // 温度
result = buff; // 温度
}*/
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
initAcc();
initGyro();
}
void loop()
{
int acc;
int gyro;
getAccelerometerData(acc);
delay(200);
//getGyroscopeData(gyro);
getGyroValues();
//sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc, acc, acc, gyro, gyro, gyro, gyro);
sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc, acc, acc, xGyro, yGyro,zGyro,tGyro);
Serial.print(str);
Serial.print(10, BYTE);
delay(50);//延时50毫秒
}
void getGyroValues() { // 角速度值读取
vL = readRegister(L3GAddress, 0x28);
vH = readRegister(L3GAddress, 0x29);
xGyro = (vH << 8) | vL;
vL = readRegister(L3GAddress, 0x2A);
vH = readRegister(L3GAddress, 0x2B);
yGyro = (vH << 8) | vL;
vL = readRegister(L3GAddress, 0x2C);
vH = readRegister(L3GAddress, 0x2D);
zGyro = (vH << 8) | vL;
tGyro = readRegister(L3GAddress,0x26);
}
//---------------- 功能
//将val写入到加速度传感器的地址寄存器中
void writeTo(int DEVICE, byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); //传送到加速度传感器
Wire.send(address); // 发送寄存器地址
Wire.send(val); // 发送要写入的值
Wire.endTransmission(); //结束传输
}
//加速度传感器在地址寄存器的缓冲区阵列中读取读数
void readFrom(int DEVICE, byte address, int num, byte buff[]) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送至加速度传感器
Wire.send(address); //发送读取的地址
Wire.endTransmission(); //结束传输
Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送到ACC
Wire.requestFrom(DEVICE, num); // 要求从加速度传感器中发送6个字节的数据
int i = 0;
while(Wire.available()) //当加速度传感器返回的数据小于要求值时（异常情况）
{
buff = Wire.receive(); // 接收数据
i++;
}
Wire.endTransmission(); //结束传输
}
int readRegister(int deviceAddress, byte address) {
// 读寄存器
int v;
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.send(address);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(deviceAddress, 1);
while(!Wire.available()) {}
v = Wire.receive();
return v;
}
void getGyroscopeData(int * result） 貌似这个函数在L3G4200D 下不好用。
在取得高低位字节后没有 进行 强制类型转换 （byte-> int). 请教楼主这个需要转换么？不需要么？
为什么在读取adxl345 的时候需要转换呢？
:'(
恳请楼主 指教。 多谢。
我想问下楼主这个是什么错误呢
今天才接触 processing 希望楼主 能介绍几个processing 学习的网站文档 or 资料啥的
:lol多谢 多谢哈 ~~~
Name_006 发表于 2012-4-5 15:53 static/image/common/back.gif
我想问下楼主这个是什么错误呢
今天才接触 processing 希望楼主 能介绍几个processing 学习的网站文 ...
。。。这个错误还真没见过，有一本中文书还不错，processing互动编程艺术。
弘毅 发表于 2012-4-5 20:01 static/image/common/back.gif
。。。这个错误还真没见过，有一本中文书还不错，processing互动编程艺术。
processing……一直抽出时间仔细看，好像只能封装成applet？
其实我们也可以开一个processing子版块的
问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：
这是面包板水平时读出的值，请问这数值是什么意思》好像范围是从-300多到+300多。
moon 发表于 2012-4-6 20:43 static/image/common/back.gif
问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：
这是面包板水平时读出的值，请问 ...
除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下
moon 发表于 2012-4-6 20:43 static/image/common/back.gif
问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：
这是面包板水平时读出的值，请问 ...
除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下
黑马 发表于 2012-4-6 22:55 static/image/common/back.gif
除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下
好的，非常感谢
黑马 发表于 2012-4-6 09:05 static/image/common/back.gif
processing……一直抽出时间仔细看，好像只能封装成applet？
其实我们也可以开一个processing子版块的
嗯。。。准备开一个processing的子版块~~~最近没那么忙了，就玩玩写点入门帖子
弘毅 发表于 2012-4-7 09:30 static/image/common/back.gif
嗯。。。准备开一个processing的子版块~~~最近没那么忙了，就玩玩写点入门帖子
弘毅威武啊，这个两个模块，我们准备做。