taoqiang35 发表于 2015-10-9 09:09 static/image/common/back.gif
这个不是Uarm吗？原型是abb的码垛机器人，难道是楼主设计的？
额，不是Uarm来着，跟Uarm的外形不一样吧{:3_60:}
不过在有些地方的设计参考了Uarm。运动机构是自己在网上看码垛机的图片，自己搞明白的，如图。结构外形也是自己设计的。{:soso_e113:}
楼主真的很厉害~一路从贴吧跟过来的。目前在用http://www.alsrobot.cn/goods-229.html 这个机械臂验证一些算法，看到你的轨迹方程感觉有点不太理解，理论上用这台机械臂也应该可以实现夹持器与地面平行的吧？希望可以进一步交流呢~
optmsn 发表于 2015-11-5 16:33 static/image/common/back.gif
楼主真的很厉害~一路从贴吧跟过来的。目前在用http://www.alsrobot.cn/goods-229.html 这个机械臂验证一些 ...
码垛机要实现水平运动只需要两轴并联，你那个机械臂好像要三轴并联呀~
夏夜繁星 发表于 2015-11-5 17:48 static/image/common/back.gif
码垛机要实现水平运动只需要两轴并联，你那个机械臂好像要三轴并联呀~
嗯，那这样，就底下的两个（1,2号）舵机不动，3,4号并联，使得4号舵机带着的夹持器与地面平行。你觉得可以不？
其实我就是想试试在开环状态下机器人学里面的运动方程能不能实现。。。
这样的话能实现让夹持器水平，但不能实现夹持器的水平运动呀~（就是z轴）文字好难说明，要是能画图就好了。你要实现和码垛机一样的水平运动的话，至少需要2.3.4号舵机并联。。。。。（因为你的夹持器是以3号舵机做圆周运动呀~（能理解吧）
optmsn 发表于 2015-11-5 21:06 static/image/common/back.gif
嗯，那这样，就底下的两个（1,2号）舵机不动，3,4号并联，使得4号舵机带着的夹持器与地面平行。你觉得可以 ...
回复在楼下:P
夏夜繁星 发表于 2015-11-5 21:30 static/image/common/back.gif
这样的话能实现让夹持器水平，但不能实现夹持器的水平运动呀~（就是z轴）文字好难说明，要是能画图就好了。 ...
是啊文字好难说清楚，方便的话加下你Q可以不？到时候可以根据装配图示意一下来向你请教~
optmsn 发表于 2015-11-5 22:31 static/image/common/back.gif
是啊文字好难说清楚，方便的话加下你Q可以不？到时候可以根据装配图示意一下来向你请教~
早上刚好有空，帮你想到了你需要的运动方程，可以加我qq1274104408，一起交流下
https://github.com/kidswong999/dobotArm 这个类似的机械臂用步进电机控制