Processing与arduino互动之4自由度桌面码垛机 - 第2页 - Arduino - 极客工坊

夏夜繁星 发表于 2015-10-6 11:45:49

Damn_intuition 发表于 2015-10-6 09:04 static/image/common/back.gif
其实是代码问题，电机的控制应考虑负载的状况，根据负载惯性算出合适的加减速曲线。

层主大神，你的建议是不是涉及到了机器人学的知识？
小弟arduino端的程序只是简单接送和改变舵机角度，没有考虑舵机的加速度{:3_60:}/**
*processing control a 4-DOF mechanical arm
*by jorneryChen
*
*my emial address is [email protected]
*/
#include<Servo.h>

#include<LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7);

Servo myservo;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;

int servo =3; //定义舵机信号线接口
int servo1=4;//小臂
int servo2=5;//大臂
int servo3=6;

int pos;
int pos1;
int pos2;
int pos3;

void setup()
{
lcd.begin(16,2);
Serial.begin(9600);
myservo.attach(servo);
myservo1.attach(servo1);
myservo2.attach(servo2);
myservo3.attach(servo3);
pos=72;
pos1=60;
pos2=60;
pos3=90;
updateServo();
}
void loop()
{
recv_data();
updateServo();
}
void recv_data()
{
while(Serial.available()>=8)
{
char data=Serial.read();
if(data=='%')
{
   pos=Serial.read();
   pos1=Serial.read();
   pos2=Serial.read();
   pos3=Serial.read();
   show_data();
}
}
}
void show_data()
{
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("pos=");
lcd.print(pos);
lcd.print(',');
lcd.print("pos1=");
lcd.print(pos1);
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("pos2=");
lcd.print(pos2);
lcd.print(',');
lcd.print("pos3=");
lcd.print(pos3);
}
void updateServo()
{
myservo.write(pos);
myservo1.write(pos1);
myservo2.write(pos2);
myservo3.write(pos3);
delay(8);
}

夏夜繁星 发表于 2015-10-6 15:24:54

wing 发表于 2015-10-5 22:47 static/image/common/back.gif
虽然我不太明白为什么LZ这么反感别人用你已经公开源代码盈利，
不过这种操作界面的确很直观。
如果移植到 ...

只是反感那些拿了别人的东西还吹嘘是自己的行为。
我现在还不会编写安卓程序{:3_61:}

darkorigin 发表于 2015-10-6 21:49:01

夏夜繁星发表于 2015-10-6 09:00 static/image/common/back.gif
嗯嗯，抖动是个大问题，http://www.tudou.com/programs/view/zpUtZ78B_w8/用ps2控制都没这么都，我觉得应 ...

一般是代码问题。抖动。
多数抖动通过适当的算法优化是可以消除的。每次少转一点然后快转到位再慢慢转这样稳定很多
工业机器人稳定性好是一个重要的卖点

lifer0107 发表于 2015-10-6 22:42:14

henrypcw 发表于 2015-10-5 23:45 static/image/common/back.gif
这个控制会直观点

請問大大～
這是在哪邊找到的呢？

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 07:49:27

darkorigin 发表于 2015-10-6 21:49
一般是代码问题。抖动。
多数抖动通过适当的算法优化是可以消除的。每次少转一点然后快转到位再慢慢转 ...

嗯嗯，谢谢大神提醒。小弟受教了。↖(^ω^)↗

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 09:22:35

自己一只发表于 2015-10-5 21:30 static/image/common/back.gif
楼主的机械臂也分享一下可行？

SolidWorks2013文件和arduino ps2无线遥控控制程序。
链接：http://pan.baidu.com/s/1mgKl1tY 密码：4u3i
ps：仅供学习参考。

darkorigin 发表于 2015-10-7 09:52:21

夏夜繁星发表于 2015-10-7 07:49 static/image/common/back.gif
嗯嗯，谢谢大神提醒。小弟受教了。↖(^ω^)↗

不是大神。。。。:loveliness:

自己一只 发表于 2015-10-7 12:09:46

夏夜繁星发表于 2015-10-7 09:22 static/image/common/back.gif
SolidWorks2013文件和arduino ps2无线遥控控制程序。
链接：http://pan.baidu.com/s/1mgKl1tY 密码：4u3 ...

:handshake谢谢楼主了

自己一只 发表于 2015-10-7 12:15:28

henrypcw 发表于 2015-10-7 22:50:26

本帖最后由 henrypcw 于 2015-10-7 22:51 编辑

有更新喔....

http://img.app.meitudata.com/meitumv/mtplayer4/swf/mp4Player.swf?data=%7B%22id%22%3A420272730%2C%22source%22%3A%22embed%22%7D&vcastr_file=http%3A%2F%2Fmvvideo1.meitudata.com%2F56152c6a238073399.mp4&logoText=Ta%E7%9A%84%E7%BE%8E%E6%8B%8D&appDownloadURL=http%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fuser%2F1040205060&shareEnabled=1&shareTitle=%E6%89%8B%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%23%E4%B9%90%E9%AB%98%23&qzoneShareURL=http%3A%2F%2Fsns.qzone.qq.com%2Fcgi-bin%2Fqzshare%2Fcgi_qzshare_onekey%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&qqShareURL=http%3A%2F%2Fconnect.qq.com%2Fwidget%2Fshareqq%2Findex.html%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&weiboShareURL=http%3A%2F%2Fservice.weibo.com%2Fshare%2Fshare.php%3Fappkey%3D680740738%26ralateUid%3D2312920530%26sourceUrl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2F%26content%3Dutf8%26searchPic%3Dfalse%26url%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 23:00:40

henrypcw 发表于 2015-10-7 22:50 static/image/common/back.gif
有更新喔....

{:3_59:}控制不错，我努力的目标。不过感觉运动有点不协调呀。{:3_60:}对了，层主，你的视频在哪找的？

henrypcw 发表于 2015-10-7 23:02:59

记录动作......

http://img.app.meitudata.com/meitumv/mtplayer4/swf/mp4Player.swf?data=%7B%22id%22%3A420277305%2C%22source%22%3A%22embed%22%7D&vcastr_file=http%3A%2F%2Fmvvideo2.meitudata.com%2F56152e1a3810f5460.mp4&logoText=Ta%E7%9A%84%E7%BE%8E%E6%8B%8D&appDownloadURL=http%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fuser%2F1040205060&shareEnabled=1&shareTitle=%E6%89%8B%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%23%E4%B9%90%E9%AB%98%23%EF%BC%8C%E9%87%8D%E5%A4%8D%E8%AE%B0%E5%BD%95%E7%9A%84%E5%8A%A8%E4%BD%9C%E3%80%82&qzoneShareURL=http%3A%2F%2Fsns.qzone.qq.com%2Fcgi-bin%2Fqzshare%2Fcgi_qzshare_onekey%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420277305%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&qqShareURL=http%3A%2F%2Fconnect.qq.com%2Fwidget%2Fshareqq%2Findex.html%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420277305%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&weiboShareURL=http%3A%2F%2Fservice.weibo.com%2Fshare%2Fshare.php%3Fappkey%3D680740738%26ralateUid%3D2312920530%26sourceUrl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2F%26content%3Dutf8%26searchPic%3Dfalse%26url%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420277305

henrypcw 发表于 2015-10-7 23:07:28

夏夜繁星发表于 2015-10-7 23:00 static/image/common/back.gif
控制不错，我努力的目标。不过感觉运动有点不协调呀。对了，层主，你的视频在哪找的？

在美拍看到的

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 23:08:31

henrypcw 发表于 2015-10-7 23:02 static/image/common/back.gif
记录动作......

{:3_46:}可以参考，这几天在想着怎么改善抖动的问题{:3_47:}

taoqiang35 发表于 2015-10-9 09:09:07

这个不是Uarm吗？原型是abb的码垛机器人，难道是楼主设计的？

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