Processing与arduino互动之4自由度桌面码垛机

夏夜繁星

Damn_intuition 发表于 2015-10-6 09:04
其实是代码问题，电机的控制应考虑负载的状况，根据负载惯性算出合适的加减速曲线。

层主大神，你的建议是不是涉及到了机器人学的知识？
小弟arduino端的程序只是简单接送和改变舵机角度，没有考虑舵机的加速度{:3_60:}

1. /**
   
2. *processing control a 4-DOF mechanical arm
   
3. *by jorneryChen
   
4. *
   
5. *my emial address is [email protected]
   
6. */
   
7. #include<Servo.h>
   
8. 
   
9. #include<LiquidCrystal.h>
   
10. 
    
11. LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7);
    
12. 
    
13. Servo myservo;
    
14. Servo myservo1;
    
15. Servo myservo2;
    
16. Servo myservo3;
    
17. 
    
18. int servo =3; //定义舵机信号线接口
    
19. int servo1=4;//小臂
    
20. int servo2=5;//大臂
    
21. int servo3=6;
    
22. 
    
23. int pos;
    
24. int pos1;
    
25. int pos2;
    
26. int pos3;
    
27. 
    
28. void setup()
    
29. {
    
30.   lcd.begin(16,2);
    
31.   Serial.begin(9600);
    
32.   myservo.attach(servo);
    
33.   myservo1.attach(servo1);
    
34.   myservo2.attach(servo2);
    
35.   myservo3.attach(servo3);
    
36.   pos=72;
    
37.   pos1=60;
    
38.   pos2=60;
    
39.   pos3=90;
    
40.   updateServo();
    
41. }
    
42. void loop()
    
43. {
    
44.   recv_data();
    
45.   updateServo();
    
46. }
    
47. void recv_data()
    
48. {
    
49.   while(Serial.available()>=8)
    
50.   {
    
51.     char data=Serial.read();
    
52.     if(data=='%')
    
53.     {
    
54.       pos=Serial.read();
    
55.       pos1=Serial.read();
    
56.       pos2=Serial.read();
    
57.       pos3=Serial.read();
    
58.       show_data();
    
59.     }
    
60.   }
    
61. }
    
62. void show_data()
    
63. {
    
64.   lcd.clear();
    
65.   lcd.setCursor(0,0);
    
66.   lcd.print("pos=");
    
67.   lcd.print(pos);
    
68.   lcd.print(',');
    
69.   lcd.print("pos1=");
    
70.   lcd.print(pos1);
    
71.   lcd.setCursor(0,1);
    
72.   lcd.print("pos2=");
    
73.   lcd.print(pos2);
    
74.   lcd.print(',');
    
75.   lcd.print("pos3=");
    
76.   lcd.print(pos3);
    
77. }
    
78. void updateServo()
    
79. {
    
80.   myservo.write(pos);
    
81.   myservo1.write(pos1);
    
82.   myservo2.write(pos2);
    
83.   myservo3.write(pos3);
    
84.   delay(8);
    
85. }

复制代码

夏夜繁星

wing 发表于 2015-10-5 22:47
虽然我不太明白为什么LZ这么反感别人用你已经公开源代码盈利，
不过这种操作界面的确很直观。
如果移植到 ...

只是反感那些拿了别人的东西还吹嘘是自己的行为。
我现在还不会编写安卓程序{:3_61:}

darkorigin

夏夜繁星 发表于 2015-10-6 09:00
嗯嗯，抖动是个大问题，http://www.tudou.com/programs/view/zpUtZ78B_w8/用ps2控制都没这么都，我觉得应 ...

一般是代码问题。抖动。
多数抖动通过适当的算法优化是可以消除的。 每次少转一点 然后快转到位再慢慢转 这样稳定很多
工业机器人稳定性好 是一个重要的卖点

lifer0107

henrypcw 发表于 2015-10-5 23:45
这个控制会直观点

請問大大～
這是在哪邊找到的呢？

夏夜繁星

darkorigin 发表于 2015-10-6 21:49
一般是代码问题。抖动。
多数抖动通过适当的算法优化是可以消除的。 每次少转一点 然后快转到位再慢慢转 ...

嗯嗯，谢谢大神提醒。小弟受教了。↖(^ω^)↗

夏夜繁星

自己一只 发表于 2015-10-5 21:30
楼主的机械臂也分享一下可行？

SolidWorks2013文件和arduino ps2无线遥控控制程序。
链接：http://pan.baidu.com/s/1mgKl1tY 密码：4u3i
ps：仅供学习参考。

darkorigin

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 07:49
嗯嗯，谢谢大神提醒。小弟受教了。↖(^ω^)↗

不是大神。。。。

自己一只

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 09:22
SolidWorks2013文件和arduino ps2无线遥控控制程序。
链接：http://pan.baidu.com/s/1mgKl1tY 密码：4u3 ...

谢谢楼主了

自己一只

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 09:22
SolidWorks2013文件和arduino ps2无线遥控控制程序。
链接：http://pan.baidu.com/s/1mgKl1tY 密码：4u3 ...

谢谢楼主了

henrypcw

有更新喔....

夏夜繁星

henrypcw 发表于 2015-10-7 22:50
有更新喔....

{:3_59:}控制不错，我努力的目标。不过感觉运动有点不协调呀。{:3_60:}对了，层主，你的视频在哪找的？

henrypcw

记录动作......

henrypcw

夏夜繁星 发表于 2015-10-7 23:00
控制不错，我努力的目标。不过感觉运动有点不协调呀。对了，层主，你的视频在哪找的？

在美拍看到的

夏夜繁星

henrypcw 发表于 2015-10-7 23:02
记录动作......

{:3_46:}可以参考，这几天在想着怎么改善抖动的问题{:3_47:}

taoqiang35

这个不是Uarm吗？原型是abb的码垛机器人，难道是楼主设计的？