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水镜 发表于 2015-10-11 18:50:54

老外的 Arduino GPS System

Arduino GPS System 2010-09-05
A fully functional GPS receiver with the ability to display the current location, heading, speed, average speed and maximum speed, the distance traveled, the bearing, distance and ETA to a way-point or coordinates, and the date and time.
原贴 http://www.seancarney.ca/projects/arduino-gps-receiver/arduino-gps-system#.Vho9wVKheM9
http://www.seancarney.ca/sites/www.seancarney.ca/files/styles/medium/public/2012/12/15/navigation%20display.jpg

程序编译通过，界面正常，只是收不到GPS信号，哪位大仙能验证一下。

// GPS SYSTEM

/* Keys
/
/      1
/43 0
/      2
/
*/

#include <SoftwareSerial.h>
#include <TinyGPS.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <EEPROM.h>
#include <math.h>

union bitFloat {
      float float_num;
      char byte;
};

byte upArrow = {
B00100,
B01110,
B10101,
B00100,
B00100,
B00100,
B00100,
B00000
};

byte downArrow = {
B00100,
B00100,
B00100,
B00100,
B10101,
B01110,
B00100,
B00000
};

byte degree = {
B01100,
B10010,
B10010,
B01100,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000
};



LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

int adcKeyIn;
int NUM_KEYS = 5;
int key=-1;
int oldKey=-1;
int adcKeyVal ={
30, 150, 360, 535, 760 };

// Options

boolean useCurrentSpeed = 0;
boolean useDirections = 0;
boolean useAbsoluteHeadings = 0;
byte timeZone = 0;

TinyGPS gps;
SoftwareSerial nss(3, 2);// RX, TX

// Maximum speed and last known position
float maxSpeed = 0;
float lastFlat = 0;
float lastFlon = 0;

// Default location to navigate from
float targetFlat = 49.88622;
float targetFlon = -97.15256;

// Current waypoint selected
byte waypoint = 1;

// To track time elasped for average speed calculation
byte startHour = 0;
byte startMinute = 0;
byte startSecond = 0;

// Default menu choice
byte screen = 0;

boolean started = 1;
long distance = 0;

const int DEBOUNCE_DELAY = 50;
byte screenRefresh = 120;

void gpsdump(TinyGPS &gps);
bool feedgps();
void printFloat(double f, int digits = 2);

void setup() {
Serial.begin(57600);
nss.begin(4800);
pinMode(13, OUTPUT);//we'll use the debug LED to output a heartbeat

lcd.createChar(0, upArrow);
lcd.createChar(1, downArrow);
lcd.createChar(2, degree);
lcd.begin(16, 2);

showSplash();

// Load settings

useCurrentSpeed = (boolean)EEPROM.read(0);
useDirections = (boolean)EEPROM.read(1);
useAbsoluteHeadings = (boolean)EEPROM.read(2);
timeZone = EEPROM.read(3);

showMenu();

}

void loop() {

bool newdata = false;
unsigned long start = millis();

// Every 5 seconds we print an update
while (millis() - start < 100)
{
    if (feedgps())
      newdata = true;      
}

if (checkKeyDebounce() == 4)
    showNavigationMenu();

if (newdata)
{
    Serial.println("Acquired Data");
    Serial.println("-------------");
    gpsdump(gps);
    Serial.println("-------------");
    Serial.println();
}
else {
    Serial.println("No data");
}

}

int checkKeyDebounce() {

adcKeyIn = analogRead(0); // read the value from the

key = getKey(adcKeyIn); // convert into key press

if (key != oldKey) { // if keypress is detected

    delay(50); // wait for debounce time

    adcKeyIn = analogRead(0); //read the value from the sensor

    key = getKey(adcKeyIn); // convert into key press

    if (key != oldKey) {

      oldKey = key;

      if (key >=0) {

      return key;

      }

      else

      return -1;

    }

    else

      return -1;

}

else

      return -1;

}

int getKeyDebounce() {
// wait for no keypress, then return keypress held for debounce period
adcKeyIn = analogRead(0);    // read the value from the sensor
key = getKey(adcKeyIn);            // convert into key press
do {
    key = getKey(analogRead(0));
}
while (key != -1);
oldKey = key;
while (oldKey == -1 || key == -1 || key != oldKey) {
    oldKey = key;
    delay(DEBOUNCE_DELAY);
    key = getKey(analogRead(0));
}
return key;
}

// Convert ADC value to key number
int getKey(unsigned int input)
{
int k;
for (k = 0; k < NUM_KEYS; k++)
{
    if (input < adcKeyVal)
    {
      return k;
    }
}
if (k >= NUM_KEYS)
    k = -1;   // No valid key pressed
return k;
}


void printLCDFloat(double number, int digits)
{
// Handle negative numbers
if (number < 0.0)
{
    lcd.print("-");
    number = -number;
}

// Round correctly so that print(1.999, 2) prints as "2.00"
double rounding = 0.5;
for (uint8_t i=0; i<digits; ++i)
    rounding /= 10.0;

number += rounding;

// Extract the integer part of the number and print it
unsigned long int_part = (unsigned long)number;
double remainder = number - (double)int_part;
char sTemp;
ltoa(int_part, sTemp, 10);
lcd.print(sTemp);

// Print the decimal point, but only if there are digits beyond
if (digits > 0)
    lcd.print(".");

// Extract digits from the remainder one at a time
while (digits-- > 0)
{
    remainder *= 10.0;
    int toPrint = int(remainder);
    ltoa(toPrint, sTemp, 10);
    lcd.print(sTemp);
    remainder -= toPrint;
}
}

void printFloat(double number, int digits)
{
// Handle negative numbers
if (number < 0.0)
{
    Serial.print('-');
    number = -number;
}

// Round correctly so that print(1.999, 2) prints as "2.00"
double rounding = 0.5;
for (uint8_t i=0; i<digits; ++i)
    rounding /= 10.0;

number += rounding;

// Extract the integer part of the number and print it
unsigned long int_part = (unsigned long)number;
double remainder = number - (double)int_part;
Serial.print(int_part);

// Print the decimal point, but only if there are digits beyond
if (digits > 0)
    Serial.print(".");

// Extract digits from the remainder one at a time
while (digits-- > 0)
{
    remainder *= 10.0;
    int toPrint = int(remainder);
    Serial.print(toPrint);
    remainder -= toPrint;
}
}

void gpsdump(TinyGPS &gps)
{

if (screenRefresh == 120)
{
    lcd.clear();
    screenRefresh = 0;
}
else
    screenRefresh++;

float flat, flon;
unsigned long age;
int year;
byte month, day, hour, minute, second, hundredths;

feedgps(); // If we don't feed the gps during this long routine, we may drop characters and get checksum errors

    gps.f_get_position(&flat, &flon, &age);

Serial.print("Lat/Long(float): ");
printFloat(flat, 5);
Serial.print(", ");
printFloat(flon, 5);
Serial.print(" Fix age: ");
Serial.print(age);
Serial.println("ms.");

feedgps();

gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths, &age);
Serial.print("Date: ");
Serial.print(static_cast<int>(month));
Serial.print("/");
Serial.print(static_cast<int>(day));
Serial.print("/");
Serial.print(year);
Serial.print("Time: ");
Serial.print(static_cast<int>(hour));
Serial.print(":");
Serial.print(static_cast<int>(minute));
Serial.print(":");
Serial.print(static_cast<int>(second));
Serial.print(".");
Serial.print(static_cast<int>(hundredths));
Serial.print("Fix age: ");
Serial.print(age);
Serial.println("ms.");

feedgps();

Serial.print("Alt(cm): ");
Serial.print(gps.altitude());
Serial.print(" Course(10^-2 deg): ");
Serial.print(gps.course());
Serial.print(" Speed(10^-2 knots): ");
Serial.println(gps.speed());
Serial.print("Alt(float): ");
printFloat(gps.f_altitude());
Serial.print(" Course(float): ");
printFloat(gps.f_course());
Serial.println();
Serial.print("Speed(knots): ");
printFloat(gps.f_speed_knots());
Serial.print(" (mph): ");
printFloat(gps.f_speed_mph());
Serial.print(" (mps): ");
printFloat(gps.f_speed_mps());
Serial.print(" (kmph): ");
printFloat(gps.f_speed_kmph());
Serial.println();

if (started == 1)
{
    startHour = hour;
    startMinute = minute;
    startSecond = second;
}

float hours = (hour - startHour) + (((minute) - static_cast<float>(startMinute)) / 60) + (((second) - static_cast<float>(startSecond)) / 60 / 60);

if ((gps.f_speed_kmph() > maxSpeed) && (gps.f_speed_kmph() < 1000))// check for fastest speed and limit to 999 kmph
    maxSpeed = gps.f_speed_kmph();

if (gps.f_speed_kmph() > 3.9)
{
    if (started == 1)
    {
      started = 0;
      lastFlat = flat;
      lastFlon = flon;
    }
    else
    {
      distance = distance + calc_dist(flat, flon, lastFlat, lastFlon);
      lastFlat = flat;
      lastFlon = flon;
    }
}

   if (age > 30000)
   {
   lcd.clear();
   lcd.setCursor(4, 0);
   lcd.print("WARNING!");
   lcd.setCursor(0, 1);
   lcd.print("Fix Age: ");
   printLCDFloat(age/1000, 0);
   lcd.print(" s");
   delay(3000);
   lcd.clear();
   }

if (screen == 0)// Latitude longitude speed and heading

{

    lcd.setCursor(0, 0);
    printLCDFloat(flat, 5);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(0, 1);
    printLCDFloat(flon, 5);
    lcd.print(" ");

    lcd.setCursor(12, 1);
    if (useDirections == 0) {
      if (gps.f_course()<100)
      lcd.print(" ");
          if (gps.f_course()<10)
      lcd.print(" ");
      printLCDFloat(gps.f_course(), 0);
      lcd.write(2);
    }
    else {
      lcd.print(" ");
      printHeadingDirection(gps.f_course());
    }
    lcd.setCursor(10, 0);
    if (gps.f_speed_kmph()<99.5)
      lcd.print(" ");
    if (gps.f_speed_kmph()<9.5)
      lcd.print(" ");
    printLCDFloat(gps.f_speed_kmph(), 0);
    lcd.print("kmh");

}

if (screen == 1)// Distance, Average speed and maximum speed

{

    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Dist ");

    float fDist = distance;
    fDist /= 1000;

    float avgSpeed = 0;

    if (hours != 0)
      avgSpeed = fDist / hours;

    printLCDFloat(fDist, 3);

    lcd.print("km");

    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Av/Mx ");

    printLCDFloat(avgSpeed, 0);
    lcd.print("/");
    printLCDFloat(maxSpeed, 0);
    lcd.print("kmh");

}

if ((screen == 2)||(screen == 3))// Navigate to Coordinates

{

    lcd.setCursor(0,0);
    lcd.print("Go ");

    float fDist = (double)calc_dist(flat, flon, targetFlat, targetFlon) / 1000;

    float avgSpeed = 0;

    float fDist2 = distance;
    fDist2 /= 1000;

    if (hours != 0)
      avgSpeed = fDist2 / hours;

    printLCDFloat(fDist, 3);

    lcd.print("km");

    lcd.setCursor(0, 1);

    if (useDirections == 0) {
      if (useAbsoluteHeadings == 1) {
      if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon) < 99.5)
          lcd.print(" ");
      if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon) < 9.5)
          lcd.print(" ");
      printLCDFloat(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon), 0);
      lcd.write(2);
      lcd.print(" T");
      }
      else {
      if ((calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon) - gps.f_course()) > 0) {
          if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course() < 99.5)
            lcd.print(" ");
          if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course() < 9.5)
            lcd.print(" ");
          printLCDFloat(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course(), 0);
          lcd.write(2);
          lcd.print(" R");
      }
      else {
          if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course()+360 < 99.5)
            lcd.print(" ");
          if (calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course()+360 < 9.5)
            lcd.print(" ");
          printLCDFloat(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course()+360, 0);
          lcd.write(2);
          lcd.print(" R");
      }
      }
      lcd.print("");
    }
    else {
      if (useAbsoluteHeadings == 1) {
      printHeadingDirection(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon));
      lcd.print(" T");
      }
      else {
      if ((calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon) - gps.f_course()) > 0) {
          printHeadingDirection(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course());
          lcd.print(" R");
      }
      else {
          printHeadingDirection(calc_bearing(flat, flon, targetFlat, targetFlon)-gps.f_course()+360);
          lcd.print(" R");
      }
      }
    }

    lcd.setCursor(8, 1);

    long ETA = 0;

    if (useCurrentSpeed == 1)
    {
      if (gps.f_speed_kmph() != 0)
      ETA = (fDist/gps.f_speed_kmph())*60*60;
    }
    else
    {
      if (avgSpeed != 0)
      ETA = ((double)fDist/(double)avgSpeed)*60*60;
    }

    if (ETA/60/60 < 10)
      lcd.print("0");

    if (ETA/60/60 < 100)// limit display to 99 hours
      printLCDFloat((ETA/60/60)%100, 0);

    int ETAHours = ETA/60/60;

    lcd.print(":");

    if ((ETA/60-(ETAHours*60) < 10))
      lcd.print("0");
    printLCDFloat((ETA/60-(ETAHours*60)), 0);

    int ETAMinutes = (ETA/60);

    lcd.print(":");

    if ((ETA-(ETAMinutes*60) < 10))
      lcd.print("0");
    printLCDFloat((ETA-(ETAMinutes*60)), 0);

}

if (screen == 5)// Date and Time

{

    int timeIZone;

    if (timeZone <= 12)
      timeIZone = (int)timeZone;
    else
      timeIZone = ((int)timeZone - 12) * - 1;

    int ihour = (int)hour + timeIZone;

    if (ihour > 23) {
      ihour = ihour - 24;
      day = day - 1;
    }

    if (ihour < 0) {
      ihour = ihour + 24;
      day = day - 1;
    }

    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Date ");
    printLCDFloat(year, 0);
    lcd.print("/");
    if (month < 10)
      lcd.print("0");
    printLCDFloat(month, 0);
    lcd.print("/");
    if (day < 10)
      lcd.print("0");
    printLCDFloat(day, 0);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Time ");
    if (ihour < 10)
      lcd.print("0");
    printLCDFloat(ihour, 0);
    lcd.print(":");
    if (minute < 10)
      lcd.print("0");
    printLCDFloat(minute, 0);
    lcd.print(":");
    if (second < 10)
      lcd.print("0");
    printLCDFloat(second, 0);

}

if (age > 30000)
   {
   delay(3000);
   }

}


void showNavigationMenu() {

boolean inMenu = 0;
byte lastOption = 1;
byte option = 0;

while (inMenu == 0) {
   
   if ((option == 0)&&(lastOption != 0))
    {
      lcd.clear();
      lcd.print("Mark as");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" waypoint");
      lastOption = 0;
    }
   
    if ((option == 1)&&(lastOption != 1))
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Return to");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" main menu");
      lastOption = 1;
    }
   
    if ((option == 2)&&(lastOption != 2))
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Cancel");
      lastOption = 2;
    }
   
    switch (getKeyDebounce())
    {

    case 1:
      if (option != 0)
      option--;
      break;
    case 2:
      if (option != 2)
      option++;
      break;
    case 4:
      if (option == 1) {
      showMenu(); }
      else if (screen == 0) {
      selectWaypoint();
      saveWaypoint(lastFlat, lastFlon);
      editWaypointName();
      lcd.clear(); }
      inMenu = 1;
      break;
      
    }
   
}

}


void showMenu() {

boolean inMenu = 0;

//lcd.clear();
//lcd.print("Please select");
//lcd.setCursor(5, 1);
//lcd.print("mode");

//delay(2000);

while (inMenu == 0)
{
   
    // Main menu
   
    if (screen == 0) // Coordinates heading, speed
    {
      lcd.clear();
      lcd.print("Coordinates,");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" heading, speed");
    }
    if (screen == 1) // Distance avg/max speed
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Distance,");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" avg/max speed");
    }
    if (screen == 2) // Navigate to coordinates
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Navigate to");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" coordinates");
    }
    if (screen == 3) // Navigate to waypoint
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Navigate to");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" waypoint");
    }
    if (screen == 4) // View & edit waypoints
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" View & edit");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" waypoints");
    }
    if (screen == 5) // Date & time
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Date & time");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
    }
    if (screen == 6) // Options
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Options");
    }
   
    // Options menu
   
    if (screen == 10) // Current vs average speed to get ETA
    {
      lcd.clear();
      if (useCurrentSpeed == 1)
      lcd.print("Current speed");
      else
      lcd.print("Average speed");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" to get ETA");
    }
    if (screen == 11) // Show headings as number vs letters
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Show headings");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      if (useDirections == 0) {
      lcd.print(" as 353");
      lcd.write(2);
      }
      else
      lcd.print(" as NNW");
    }
    if (screen == 12) // Show headings as absolute vs relative
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Show headings");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      if (useAbsoluteHeadings == 1)
      lcd.print(" as absolute");
      else
      lcd.print(" as relative");
    }
    if (screen == 13) // Set time zone
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Time zone");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" GMT ");
      int timeIZone;
      if (timeZone <= 12)
      timeIZone = (int)timeZone;
      else
      timeIZone = ((int)timeZone - 12) * - 1;
      printLCDFloat(timeIZone, 0);
    }
    if (screen == 15)
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Delete all");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" waypoints");
    }
    if (screen == 14)
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Backup");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" waypoints");
    }
    if (screen == 16)
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Return to");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("main menu");
    }
   
    // Reset menu
   
    if (screen == 20)
    {
      lcd.clear();
      lcd.print("Are you sure?");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.write(1);
      lcd.print(" No!");
    }
    if (screen == 21)
    {
      lcd.clear();
      lcd.write(0.0);
      lcd.print(" Are you sure?");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("Yes!");
    }

    switch (getKeyDebounce())
    {

    case 1:
      if ((screen != 0)&&(screen != 10)&&(screen != 20))
      screen--;
      break;
    case 2:
      if ((screen != 6)&&(screen != 16)&&(screen != 21))
      screen++;
      break;
    case 4:
   
      // Main menu
   
      if (screen == 2) // Navigate to coordinates
      {
      setTargetCoords();
      inMenu = 1;
      }
      else if (screen == 3) // Navigate to waypoint
      {
      selectWaypoint();
      printTargetCoords();
      delay(2000);
      inMenu = 1;
      }
      else if (screen == 4) // View & edit waypoints
      {
      selectWaypoint();
      editWaypointName();
      setTargetCoords();
      saveWaypoint(targetFlat, targetFlon);
      }
      else if (screen == 6) // Options
      {
      screen = 10;
      }
      
      // Options menu
      
      else if (screen == 14) // Backup
      {
      saveEEPROM();
      }
      else if (screen == 15) // Reset menu
      {
      screen = 20;
      }
      else if (screen == 16) // Exit options menu
      {
      screen = 6;
      }
      
      // Reset menu
      
      else if (screen == 20) // Exit reset menu
      {
      screen = 15;
      }
      else if (screen == 21) // Reset device
      {
      clearEEPROM();
      screen = 15;
      }
      
      
      else if ((screen == 0)||(screen == 1)||(screen == 2)||(screen == 3)||(screen == 5)) // Enter the main loop
      {
      inMenu = 1;
      }
      
      break;
      
    case 0:
   
      // Options menu
   
      if (screen == 10) {
      if (useCurrentSpeed == 0)
          useCurrentSpeed = 1;
      else
          useCurrentSpeed = 0;
      EEPROM.write(0,(byte)useCurrentSpeed);
      }
      if (screen == 11) {
      if (useDirections == 0)
          useDirections = 1;
      else
          useDirections = 0;
      EEPROM.write(1,(byte)useDirections);
      }
      if (screen == 12) {
      if (useAbsoluteHeadings == 0)
          useAbsoluteHeadings = 1;
      else
          useAbsoluteHeadings = 0;
      EEPROM.write(2,(byte)useAbsoluteHeadings);
      }
      if (screen == 13) {
      timeZone = timeZone + 1;
      if (timeZone == 25)
          timeZone = 0;
      EEPROM.write(3,(byte)timeZone);
      }
      break;
      
    case 3:
   
      // Options menu
   
      if (screen == 10) {
      if (useCurrentSpeed == 0)
          useCurrentSpeed = 1;
      else
          useCurrentSpeed = 0;
      EEPROM.write(0,(byte)useCurrentSpeed);
      }
      if (screen == 11) {
      if (useDirections == 0)
          useDirections = 1;
      else
          useDirections = 0;
      EEPROM.write(1,(byte)useDirections);
      }
      if (screen == 12) {
      if (useAbsoluteHeadings == 0)
          useAbsoluteHeadings = 1;
      else
          useAbsoluteHeadings = 0;
      EEPROM.write(2,(byte)useAbsoluteHeadings);
      }
      if (screen == 13) {
      timeZone = timeZone - 1;
      if (timeZone == 255)// This is a byte so negative values will wrap back to 255
            timeZone = 24;
      EEPROM.write(3,(byte)timeZone);
      }
      break;

    }

}

lcd.clear();
lcd.print("Acquiring");
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print("signal...");

screenRefresh = 120;

}


void selectWaypoint() {

lcd.clear();
lcd.print("Select a");
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print("waypoint...");

delay(2000);

boolean inMenu = 0;

while (inMenu == 0) {
   
    lcd.clear();
    if (waypoint != 1)
      lcd.write(0.0);
    else
      lcd.print(" ");
    lcd.print(" Waypoint #");
    printLCDFloat(waypoint, 0);
    lcd.setCursor(0, 1);
    if (waypoint != 20)
      lcd.write(1);
    else
      lcd.print(" ");
    lcd.print(" ");
    for (int i = 0; i < 14; i++)
      lcd.print((char)EEPROM.read((waypoint * 22) + 8 + i));
   
    switch (getKeyDebounce())
    {
    case 1:
      if (waypoint != 1)
      waypoint--;
      break;
    case 2:
      if (waypoint != 20)
      waypoint++;
      break;
    case 4:
      inMenu = 1;
    break;
    }
      
}

bitFloat loadFloat;

loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 0);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 1);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 2);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 3);
targetFlat = loadFloat.float_num;

loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 4);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 5);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 6);
loadFloat.byte = EEPROM.read((22 * waypoint) + 7);
targetFlon = loadFloat.float_num;

}


void saveWaypoint(float saveLat, float saveLon) {

bitFloat saveFloat;

saveFloat.float_num = saveLat;
EEPROM.write((22 * waypoint) + 0, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 1, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 2, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 3, saveFloat.byte);

saveFloat.float_num = saveLon;
EEPROM.write((22 * waypoint) + 4, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 5, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 6, saveFloat.byte);
EEPROM.write((22 * waypoint) + 7, saveFloat.byte);

}


void editWaypointName() {

byte cursorPosition = 1;
lcd.blink();
boolean updated = 1;
boolean inMenu = 0;

while (inMenu == 0)
{

      lcd.clear();
      lcd.print("Waypoint name:");
      lcd.setCursor(0,1);
      for (int i = 0; i < 14; i++) {
      char printLetter;
      printLetter = EEPROM.read(((waypoint * 22) + 8 + i));
      lcd.print(printLetter);
      }
      
      switch (cursorPosition)
      {
      case 1:
      lcd.setCursor(0, 1);
      break;
      case 2:
      lcd.setCursor(1,1);
      break;
      case 3:
      lcd.setCursor(2,1);
      break;
      case 4:
      lcd.setCursor(3,1);
      break;
      case 5:
      lcd.setCursor(4,1);
      break;
      case 6:
      lcd.setCursor(5,1);
      break;
      case 7:
      lcd.setCursor(6,1);
      break;
      case 8:
      lcd.setCursor(7,1);
      break;
      case 9:
      lcd.setCursor(8,1);
      break;
      case 10:
      lcd.setCursor(9,1);
      break;
      case 11:
      lcd.setCursor(10,1);
      break;
      case 12:
      lcd.setCursor(11,1);
      break;
      case 13:
      lcd.setCursor(12,1);
      break;
      case 14:
      lcd.setCursor(13,1);
      break;
      }
   
switch (getKeyDebounce())
{

    case 1: {
      byte letter = EEPROM.read((waypoint * 22) + 7 + cursorPosition);
      letter++;
      if (letter >= 91)
      letter = 48;
      if (letter == 33)
      letter = 65;
      if (letter == 58)
      letter = 32;
      EEPROM.write((waypoint * 22) + 7 + cursorPosition, letter);
      break; }
    case 2: {
      byte letter = EEPROM.read((waypoint * 22) + 7 + cursorPosition);
      letter--;
      if (letter == 64)
      letter = 32;
      if (letter == 47)
      letter = 90;
      if (letter <= 31)
      letter = 57;
      EEPROM.write((waypoint * 22) + 7 + cursorPosition, letter);
      break; }
    case 0: {
      cursorPosition++;
      if (cursorPosition > 14)
      cursorPosition = 1;
      break; }
    case 3: {
      cursorPosition--;
      if (cursorPosition < 0)
      cursorPosition = 14;
      break; }
    case 4: {
      inMenu = 1;
      lcd.noBlink();
      break; }
   
}

}

}


void printTargetCoords() {

   lcd.clear();
      if (targetFlat > 0)
      {
      lcd.print("(N) + ");
      if (targetFlat < 10)
          lcd.print("0");
      printLCDFloat(targetFlat, 5);
      }
      else
      {
      lcd.print("(S) - ");
      if (targetFlat > -10)
          lcd.print("0");
      printLCDFloat(targetFlat*-1, 5);
      }
      lcd.setCursor(0,1);
      if (targetFlon > 0)
      {
      lcd.print("(E) +");
      if (targetFlon < 100)
          lcd.print("0");
      if (targetFlon < 10)
          lcd.print("0");
      printLCDFloat(targetFlon, 5);
      }
      else
      {
      lcd.print("(W) -");
      if (targetFlon > -100)
          lcd.print("0");
      if (targetFlon > -10)
          lcd.print("0");
      printLCDFloat(targetFlon*-1, 5);
      }
      
}



void setTargetCoords() {

boolean inMenu = 0;
boolean updated = 1;
byte cursorPosition = 1;

lcd.clear();
lcd.print("Please enter");
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print("coordinates");

delay(2000);

lcd.blink();

while (inMenu == 0)
{

    if (updated == 1)
    {
      
      printTargetCoords();

      switch (cursorPosition)
      {
      case 1:
      lcd.setCursor(1, 0);
      break;
      case 2:
      lcd.setCursor(4,0);
      break;
      case 3:
      lcd.setCursor(6,0);
      break;
      case 4:
      lcd.setCursor(7,0);
      break;
      case 5:
      lcd.setCursor(9,0);
      break;
      case 6:
      lcd.setCursor(10,0);
      break;
      case 7:
      lcd.setCursor(11,0);
      break;
      case 8:
      lcd.setCursor(12,0);
      break;
      case 9:
      lcd.setCursor(13,0);
      break;
      case 10:
      lcd.setCursor(1,1);
      break;
      case 11:
      lcd.setCursor(4,1);
      break;
      case 12:
      lcd.setCursor(5,1);
      break;
      case 13:
      lcd.setCursor(6,1);
      break;
      case 14:
      lcd.setCursor(7,1);
      break;
      case 15:
      lcd.setCursor(9,1);
      break;
      case 16:
      lcd.setCursor(10,1);
      break;
      case 17:
      lcd.setCursor(11,1);
      break;
      case 18:
      lcd.setCursor(12,1);
      break;
      case 19:
      lcd.setCursor(13,1);
      break;
      }

      updated = 0;
    }

    switch (getKeyDebounce())
    {
    case 0:
      cursorPosition++;
      if (cursorPosition == 20)
      cursorPosition = 1;
      updated = 1;
      break;
    case 3:
      cursorPosition--;
      if (cursorPosition == 0)
      cursorPosition = 19;
      updated = 1;
      break;
    case 1:
      switch (cursorPosition)
      {
      case 1:
      targetFlat *= -1;
      break;
      case 2:
      targetFlat *= -1;
      break;
      case 3:
      targetFlat += 10;
      break;
      case 4:
      targetFlat += 1;
      break;
      case 5:
      targetFlat += .1;
      break;
      case 6:
      targetFlat += .01;
      break;
      case 7:
      targetFlat += .001;
      break;
      case 8:
      targetFlat += .0001;
      break;
      case 9:
      targetFlat += .00001;
      break;
      case 10:
      targetFlon *= -1;
      break;
      case 11:
      targetFlon *= -1;
      break;
      case 12:
      targetFlon += 100;
      break;
      case 13:
      targetFlon += 10;
      break;
      case 14:
      targetFlon += 1;
      break;
      case 15:
      targetFlon += .1;
      break;
      case 16:
      targetFlon += .01;
      break;
      case 17:
      targetFlon += .001;
      break;
      case 18:
      targetFlon += .0001;
      break;
      case 19:
      targetFlon += .00001;
      break;
      }
      updated = 1;
      break;
    case 2:
      switch (cursorPosition)
      {
      case 1:
      targetFlat *= -1;
      break;
      case 2:
      targetFlat *= -1;
      break;
      case 3:
      targetFlat -= 10;
      break;
      case 4:
      targetFlat -= 1;
      break;
      case 5:
      targetFlat -= .1;
      break;
      case 6:
      targetFlat -= .01;
      break;
      case 7:
      targetFlat -= .001;
      break;
      case 8:
      targetFlat -= .0001;
      break;
      case 9:
      targetFlat -= .00001;
      break;
      case 10:
      targetFlon *= -1;
      break;
      case 11:
      targetFlon *= -1;
      break;
      case 12:
      targetFlon -= 100;
      break;
      case 13:
      targetFlon -= 10;
      break;
      case 14:
      targetFlon -= 1;
      break;
      case 15:
      targetFlon -= .1;
      break;
      case 16:
      targetFlon -= .01;
      break;
      case 17:
      targetFlon -= .001;
      break;
      case 18:
      targetFlon -= .0001;
      break;
      case 19:
      targetFlon -= .00001;
      break;
      }
      updated = 1;
      break;
    case 4:
      inMenu = 1;
      lcd.noBlink();
      break;
    }

}

printFloat(targetFlat,5);
printFloat(targetFlon,5);

}



void showSplash() {

lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Arduino GPS");
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print("Version 2.0");

delay(3000);



}

bool feedgps()
{
while (nss.available())
{
    if (gps.encode(nss.read()))
      return true;
}
return false;
}


void printHeadingDirection(float heading) {

if ((heading > 348.75)||(heading < 11.25))
    lcd.print("N");
if ((heading >= 11.25)&&(heading < 33.75))
    lcd.print("NNE");
if ((heading >= 33.75)&&(heading < 56.25))
    lcd.print(" NE");
if ((heading >= 56.25)&&(heading < 78.75))
    lcd.print("ENE");
if ((heading >= 78.75)&&(heading < 101.25))
    lcd.print("E");
if ((heading >= 101.25)&&(heading < 123.75))
    lcd.print("ESE");
if ((heading >= 123.75)&&(heading < 146.25))
    lcd.print(" SE");
if ((heading >= 146.25)&&(heading < 168.75))
    lcd.print("SSE");
if ((heading >= 168.75)&&(heading < 191.25))
    lcd.print("S");
if ((heading >= 191.25)&&(heading < 213.75))
    lcd.print("SSW");
if ((heading >= 213.75)&&(heading < 236.25))
    lcd.print(" SW");
if ((heading >= 236.25)&&(heading < 258.75))
    lcd.print("WSW");
if ((heading >= 258.75)&&(heading < 281.25))
    lcd.print("W");
if ((heading >= 281.25)&&(heading < 303.75))
    lcd.print("WNW");
if ((heading >= 303.75)&&(heading < 326.25))
    lcd.print(" NW");
if ((heading >= 326.25)&&(heading < 348.75))
    lcd.print("NWN");

}


int calc_bearing(float flat1, float flon1, float flat2, float flon2)
{
float calc;
float bear_calc;

float x = 69.1 * (flat2 - flat1);
float y = 69.1 * (flon2 - flon1) * cos(flat1/57.3);

calc=atan2(y,x);

bear_calc= degrees(calc);

if(bear_calc<=1){
    bear_calc=360+bear_calc;
}
return bear_calc;
}

unsigned long calc_dist(float flat1, float flon1, float flat2, float flon2)
{
float dist_calc=0;
float dist_calc2=0;
float diflat=0;
float diflon=0;

//I've to spplit all the calculation in several steps. If i try to do it in a single line the arduino will explode.
diflat=radians(flat2-flat1);
flat1=radians(flat1);
flat2=radians(flat2);
diflon=radians((flon2)-(flon1));

dist_calc = (sin(diflat/2.0)*sin(diflat/2.0));
dist_calc2= cos(flat1);
dist_calc2*=cos(flat2);
dist_calc2*=sin(diflon/2.0);
dist_calc2*=sin(diflon/2.0);
dist_calc +=dist_calc2;

dist_calc=(2*atan2(sqrt(dist_calc),sqrt(1.0-dist_calc)));

dist_calc*=6371000.0; //Converting to meters, i love the metric system.. =)
return dist_calc;
}


void clearEEPROM()
{
lcd.clear();
lcd.print("Formating EEPROM");
lcd.setCursor(2,1);
lcd.print("[");
lcd.setCursor(13,1);
lcd.print("]");

delay(2000);

bitFloat lat;
lat.float_num = 49.88622; //Default value for waypoints
bitFloat lon;
lon.float_num = -97.15256; //Default value for waypoints

for (int i = 1; i < 21; i++) {

    EEPROM.write((22 * i) + 0, lat.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 1, lat.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 2, lat.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 3, lat.byte);

    EEPROM.write((22 * i) + 4, lon.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 5, lon.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 6, lon.byte);
    EEPROM.write((22 * i) + 7, lon.byte);

    for (int x = 1; x < 15; x++)
      EEPROM.write((22 * i) + 7 + x, char(' '));
      
    lcd.setCursor(((i+1)/2)+2,1);
    lcd.print("-");
}

lcd.setCursor(6,1);
lcd.print("DONE");

delay(3000);

}


void saveEEPROM()
{

lcd.clear();
lcd.print("Start serial");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("monitor @ 57600");

delay(5000);

lcd.clear();
lcd.setCursor(1,0);
lcd.print("Dumping EEPROM");
lcd.setCursor(2,1);
lcd.print("[");
lcd.setCursor(13,1);
lcd.print("]");

delay(2000);

Serial.println("#include <EEPROM.h>");
Serial.println("#include <LiquidCrystal.h>");
Serial.println("LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);");
Serial.println("void setup() {");

Serial.println("lcd.begin(16, 2);");
Serial.println("lcd.clear();");
Serial.println("lcd.setCursor(1,0);");
Serial.println("lcd.print(\"Loading EEPROM\");");
Serial.println("lcd.setCursor(2,1);");
Serial.println("lcd.print(\"[   BUSY   ]\");");

for (int i = 0; i < 1024; i++)
{
    Serial.print("EEPROM.write(");
    Serial.print(i);
    Serial.print(",");
    Serial.print(int(EEPROM.read(i)));
    Serial.println(");");
   
    lcd.setCursor(((i)/103)+3,1);
    lcd.print("-");
}

Serial.println("lcd.setCursor(6,1);");
Serial.println("lcd.print(\"DONE\");");

Serial.println("}");
Serial.println("void loop() {");
Serial.println("}");

lcd.setCursor(6,1);
lcd.print("DONE");

delay(3000);

}

suoma 发表于 2015-10-11 19:10:26

你是什么GPS模块？可以参考《arduino一试就上手》，有GPS的例程，没有你这么多程序

林定祥 发表于 2015-10-12 08:42:18

出现了什么情况没有详细描述，是否没有收到GPS信号？GPS信号需要在室外才能接收到，或者将模块移到户外，或者GPS模块接天线，将天线放在户外。

水镜 发表于 2015-10-12 10:53:18

原贴 http://www.seancarney.ca/projects/arduino-gps-receiver/arduino-gps-system#.Vho9wVKheM9

验证：程序编译通过，下载正常，界面正常，几个按键的菜单也显示也对。
接上GPS， 安排这个接口SoftwareSerial nss(3, 2);// RX, TX，接数字口3，也试了2，在窗边，GPS正常，只是程序不显示GPS信号，如时间等，哪位大仙能验证一下。是不是GPS接口错了？不是数字接口？硬件都正常。

topdog 发表于 2015-10-13 00:01:15

写得好长，gps没必要搞得很复杂。

沧海笑1122 发表于 2015-10-13 10:18:42

你这一句：nss.begin(4800);

1、建议首先通过USB-TTL将GPS模块接到PC上位机上（网上有调试程序，很多，自搜），然后在同一地点（如阳台或者户外）看看该模块默认的波特率是多少，是不是4800，4800只是TINYGPS库例程当中的一个默认值。

2、玩GPS不要急着COPY这样大段程序，可以先试试TINYGPS库自带的例程，调试通了再试完整的功能，并没有捷径可走，即便这次侥幸通过了，一旦出现了一点问题，你就会束手无策，求助别人，别人并不见得恰好有你使用的模块或者库。

循序渐进吧，我有一个测试报告，在microduino板块，你可以参考一下，有用tinygps库的一个简单的实例，arduino+gps+oled的。希望对你有所帮助。

水镜 发表于 2015-10-13 15:33:11

本帖最后由 水镜 于 2015-10-13 15:34 编辑

感谢大师指点。只是好玩，想验证一下。
还有个GPS的TX和主板速率一致的问题。
把这二句
Serial.begin(57600);
   nss.begin(4800);
都改为9600就行了。我估计老外当时用的GPS比较老了，现在的GPS速度默认9600.
操作上是先选择一个内容，如时间，然后再按select键，时间日期就显示了。谢谢大家热心帮忙。

查看完整版本: 老外的 Arduino GPS System