蓝牙小车，不用测速模块解决小车走直线问题！
感谢论坛里的"血阳"，在他的贴子里学到了很多。http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=14831&highlight=%C0%B6%D1%C0
大家都知道，这种便宜的香蕉直流电机及零件一致性非常差，在相同的电压电流下工作特性也是不一样的，所以造成转速不同。为了解决走直线问题，使用PWM控制电机，多次调节PWM值发现，想调好实在是太难，每次都在改程序——试验——改程序——试验中无限循环还调不好，所以楼主想，PWM用蓝牙控制，而却把值返回给手机，这样等调好了，也知道PWM值是多少的时候它走直线。下图就是左右PWM的返回值。不多说上图。
WM值是多少的时候它走直线。下图就是左右PWM的返回值。不多说上图。
后来发现不行呀，这玩具车是在是太烂了！轱辘与地面的摩擦面太小，全程玩的都是漂移这怎么行。找了几根皮筋解决问题！
大家也发现了我车上放了很多东西吧。对，这是为了配重，一是增加摩擦力，二是为了将重心放在香蕉电机的轴心附近。
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电机pwm可调可视已经解决。
摩擦力加皮筋加配重解决。
第三个坑出现——万向轮。
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大家有没有发现，原地转弯后停止，准备瞄准目标走直线的时候，这厮在下车要走时，给你拐个弯，太TMD缺德了，没办法谁叫咱们买的便宜货呢。
继续改造，直接固定死他！用配重的方法，将此万向轮重量移走。
经测试，直线走的那是个标准呀！而且还没用测速模块。
http://tieba.baidu.com/p/4215571879?pid=80688046144&cid=0#80688046144 这是楼主改造的电池，动力太强劲了，8V，2A。要知道L298N最大电流2.5A，移动电源也就5V1A。
看上去电池还是底盘悬挂的，有没有特斯拉的赶脚。
char getstr;
int in1=3;
int in2=4;
int in3=7;
int in4=8;
int R=90;//初始PWM值，
int L=90;//初始PWM值，
int inENA=9;
int inENB=10;
int avl_S=5; //修改每次调节PWM时的步长
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
{
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(inENA,OUTPUT);
pinMode(inENB,OUTPUT);
//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
}
void loop()
{
analogWrite(9,L);
analogWrite(10,R);
getstr=Serial.read();
if(getstr=='W')
{
Serial.println("go forward!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mRight(in3,in4);
}
else if(getstr=='S'){
Serial.println("go back!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr=='A'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr=='D'){
Serial.println("go right!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
}
else if(getstr=='E'){
R=R+avl_S; //每次累加值为5
Serial.print(R);
Serial.print("R");
Serial.println();
if (R>=255)
R=255;
}
else if(getstr=='C'){
R=R-avl_S;
Serial.print(R);
Serial.print("R");
Serial.println();
if (R<=0)
R=0;
}
else if(getstr=='Q'){
L=L+avl_S; //每次累加值为5
Serial.print(L);
Serial.print("L");
Serial.println();
if (L>=255)
L=255;
}
else if(getstr=='Z'){
L=L-avl_S;
Serial.print(L);
Serial.print("L");
Serial.println();
if (L<=0)
L=0;
}
else if(getstr=='F'){
Serial.println("Stop!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}，
骚年莫要吐槽，注意言辞哈。
1、PWM的值可以在Arduino上加一个可调电阻，把AD值融到PWM中去，这个不难的；
2、选用好的减速电机，或者采用步进电机也行，伺服电机就没这个必要啦。
3、在现有电机基础上加一个编码器做速度采样，写个PID程序控制转速从而做一个简易的伺服控制器还是不错的。 没有测速器，只能搞地磁了，依靠地磁来稳定方向，不过地磁也漂移…… 本帖最后由 血阳 于 2015-12-29 22:14 编辑
这样的简单小车，误差确实非常大，我自己也试过，曾经还试图算出他的速度和原地转弯角速度。最后发现根本行不通，因为各种因素影响，导致他的这些值波动很大。
感觉，你这样通过物理调节是个不错的想法，和原配比起来更好了。不过觉得这样始终是有一定的误差的。最好是通过内部调节，可以加上些传感器，加反馈啊调PID啊什么的话，应该会好很多。 PINKWALKMAN 发表于 2015-12-28 08:51 static/image/common/back.gif
骚年莫要吐槽，注意言辞哈。
1、PWM的值可以在Arduino上加一个可调电阻，把AD值融到PWM中去，这个不难的； ...
我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自乐。
后悔没买测速模块。 w01218 发表于 2015-12-29 22:44 static/image/common/back.gif
我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自 ...
蓝牙调试的参数在下次重启电源以后参数都没啦，除非把参数放到Eeprom里。 用磁场也可，先在场地校准，然后就可以随便沿直线跑了。不过，有时也容易跑偏，受室内电力布线影响。 PINKWALKMAN 发表于 2015-12-30 07:59 static/image/common/back.gif
蓝牙调试的参数在下次重启电源以后参数都没啦，除非把参数放到Eeprom里。
这个是调试用的，调好后你的手机蓝牙会收到调好的值如图，LR有返回值，然后把那两个值记住，设置到初始化参数里就OK啦。 164335413 发表于 2015-12-30 09:03 static/image/common/back.gif
用磁场也可，先在场地校准，然后就可以随便沿直线跑了。不过，有时也容易跑偏，受室内电力布线影响。
你的意思是用指南针模块？ w01218 发表于 2015-12-29 22:44 static/image/common/back.gif
我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自 ...
不建议LZ买测速模块，因为本身电机、轮子都是便宜货，测出的值变化太大了，失去了参考意义。 simple_he 发表于 2015-12-30 17:13 static/image/common/back.gif
不建议LZ买测速模块，因为本身电机、轮子都是便宜货，测出的值变化太大了，失去了参考意义。
是呀，主要是以学习为目的。 如果有条件，可以在小车下面拖个“鼠标”就能够相对定位了…… wetnt 发表于 2016-1-4 11:02 static/image/common/back.gif
如果有条件，可以在小车下面拖个“鼠标”就能够相对定位了……
这个想法太帅了！
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