蓝牙小车，不用测速模块解决小车走直线问题！

w01218

感谢论坛里的"血阳"，在他的贴子里学到了很多。
http://www.geek-workshop.com/for ... hlight=%C0%B6%D1%C0

大家都知道，这种便宜的香蕉直流电机及零件一致性非常差，在相同的电压电流下工作特性也是不一样的，所以造成转速不同。为了解决走直线问题，使用PWM控制电机，多次调节PWM值发现，想调好实在是太难，每次都在改程序——试验——改程序——试验中无限循环还调不好，所以楼主想，PWM用蓝牙控制，而却把值返回给手机，这样等调好了，也知道PWM值是多少的时候它走直线。下图就是左右PWM的返回值。不多说上图。
WM值是多少的时候它走直线。下图就是左右PWM的返回值。不多说上图。



后来发现不行呀，这玩具车是在是太烂了！轱辘与地面的摩擦面太小，全程玩的都是漂移这怎么行。找了几根皮筋解决问题！

大家也发现了我车上放了很多东西吧。对，这是为了配重，一是增加摩擦力，二是为了将重心放在香蕉电机的轴心附近。
----------------------------------------------
电机pwm可调可视已经解决。
摩擦力加皮筋加配重解决。
第三个坑出现——万向轮。
-----------------------------------------------
大家有没有发现，原地转弯后停止，准备瞄准目标走直线的时候，这厮在下车要走时，给你拐个弯，太TMD缺德了，没办法谁叫咱们买的便宜货呢。
继续改造，直接固定死他！用配重的方法，将此万向轮重量移走。




经测试，直线走的那是个标准呀！而且还没用测速模块。


http://tieba.baidu.com/p/4215571879?pid=80688046144&cid=0#80688046144 这是楼主改造的电池，动力太强劲了，8V，2A。要知道L298N最大电流2.5A，移动电源也就5V1A。
看上去电池还是底盘悬挂的，有没有特斯拉的赶脚。

1. char getstr;
   
2. int in1=3;
   
3. int in2=4;
   
4. int in3=7;
   
5. int in4=8;
   
6. int R=90;//初始PWM值，
   
7. int L=90;//初始PWM值，
   
8. int inENA=9;
   
9. int inENB=10;
   
10. int avl_S=5; //修改每次调节PWM时的步长
    
11. //上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
    
12. void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动
    
13. 
    
14. 
    
15. {
    
16. digitalWrite(pin1,HIGH);
    
17. digitalWrite(pin2,LOW);
    
18. }
    
19. void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
    
20. {
    
21. digitalWrite(pin1,LOW);
    
22. digitalWrite(pin2,HIGH);
    
23. }
    
24. void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
    
25. {
    
26. digitalWrite(pin1,HIGH);
    
27. digitalWrite(pin2,HIGH);
    
28. }
    
29. void setup()
    
30. {
    
31. Serial.begin(9600);
    
32. pinMode(in1,OUTPUT);
    
33. pinMode(in2,OUTPUT);
    
34. pinMode(in3,OUTPUT);
    
35. pinMode(in4,OUTPUT);
    
36. pinMode(inENA,OUTPUT);
    
37. pinMode(inENB,OUTPUT);
    
38. //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
    
39. digitalWrite(in1,HIGH);
    
40. digitalWrite(in2,HIGH);
    
41. digitalWrite(in3,HIGH);
    
42. digitalWrite(in4,HIGH);
    
43. }
    
44. 
    
45. 
    
46. void loop()
    
47. {
    
48. analogWrite(9,L);
    
49. analogWrite(10,R);
    
50. 
    
51. 
    
52. getstr=Serial.read();
    
53. if(getstr=='W')
    
54. {
    
55. Serial.println("go forward!");
    
56. _mStop(in1,in2);
    
57. _mStop(in3,in4);
    
58. _mRight(in1,in2);
    
59. _mRight(in3,in4);
    
60. }
    
61. else if(getstr=='S'){
    
62. Serial.println("go back!");
    
63. _mStop(in1,in2);
    
64. _mStop(in3,in4);
    
65. _mLeft(in1,in2);
    
66. _mLeft(in3,in4);
    
67. }
    
68. else if(getstr=='A'){
    
69. Serial.println("go left!");
    
70. _mStop(in1,in2);
    
71. _mStop(in3,in4);
    
72. _mRight(in1,in2);
    
73. _mLeft(in3,in4);
    
74. }
    
75. else if(getstr=='D'){
    
76. Serial.println("go right!");
    
77. _mStop(in1,in2);
    
78. _mStop(in3,in4);
    
79. _mRight(in3,in4);
    
80. _mLeft(in1,in2);
    
81. }
    
82. else if(getstr=='E'){
    
83. 
    
84. R=R+avl_S; //每次累加值为5
    
85. Serial.print(R);
    
86. Serial.print("R");
    
87. Serial.println();
    
88. if (R>=255)
    
89. R=255;
    
90. 
    
91. }
    
92. else if(getstr=='C'){
    
93. 
    
94. R=R-avl_S;
    
95. Serial.print(R);
    
96. Serial.print("R");
    
97. Serial.println();
    
98. if (R<=0)
    
99. R=0;
    
100. 
     
101. }
     
102. else if(getstr=='Q'){
     
103. 
     
104. L=L+avl_S; //每次累加值为5
     
105. Serial.print(L);
     
106. Serial.print("L");
     
107. Serial.println();
     
108. if (L>=255)
     
109. L=255;
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113. }
     
114. else if(getstr=='Z'){
     
115. L=L-avl_S;
     
116. Serial.print(L);
     
117. Serial.print("L");
     
118. Serial.println();
     
119. if (L<=0)
     
120. L=0;
     
121. 
     
122. 
     
123. 
     
124. }
     
125. else if(getstr=='F'){
     
126. Serial.println("Stop!");
     
127. _mStop(in1,in2);
     
128. _mStop(in3,in4);
     
129. }
     
130. }

复制代码

，

PINKWALKMAN

骚年莫要吐槽，注意言辞哈。
1、PWM的值可以在Arduino上加一个可调电阻，把AD值融到PWM中去，这个不难的；
2、选用好的减速电机，或者采用步进电机也行，伺服电机就没这个必要啦。
3、在现有电机基础上加一个编码器做速度采样，写个PID程序控制转速从而做一个简易的伺服控制器还是不错的。

wetnt

没有测速器，只能搞地磁了，依靠地磁来稳定方向，不过地磁也漂移……

血阳

这样的简单小车，误差确实非常大，我自己也试过，曾经还试图算出他的速度和原地转弯角速度。最后发现根本行不通，因为各种因素影响，导致他的这些值波动很大。
感觉，你这样通过物理调节是个不错的想法，和原配比起来更好了。不过觉得这样始终是有一定的误差的。最好是通过内部调节，可以加上些传感器，加反馈啊调PID啊什么的话，应该会好很多。

w01218

PINKWALKMAN 发表于 2015-12-28 08:51
骚年莫要吐槽，注意言辞哈。
1、PWM的值可以在Arduino上加一个可调电阻，把AD值融到PWM中去，这个不难的； ...

我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自乐。
后悔没买测速模块。

PINKWALKMAN

w01218 发表于 2015-12-29 22:44
我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自 ...

蓝牙调试的参数在下次重启电源以后参数都没啦，除非把参数放到Eeprom里。

164335413

用磁场也可，先在场地校准，然后就可以随便沿直线跑了。不过，有时也容易跑偏，受室内电力布线影响。

w01218

PINKWALKMAN 发表于 2015-12-30 07:59
蓝牙调试的参数在下次重启电源以后参数都没啦，除非把参数放到Eeprom里。

这个是调试用的，调好后你的手机蓝牙会收到调好的值如图，LR有返回值，然后把那两个值记住，设置到初始化参数里就OK啦。

w01218

164335413 发表于 2015-12-30 09:03
用磁场也可，先在场地校准，然后就可以随便沿直线跑了。不过，有时也容易跑偏，受室内电力布线影响。

你的意思是用指南针模块？

simple_he

w01218 发表于 2015-12-29 22:44
我之前也想过加可调电阻，但是那样没有蓝牙调的方便。
如果做个好东西确实得用好的电机，我这纯属自娱自 ...

不建议LZ买测速模块，因为本身电机、轮子都是便宜货，测出的值变化太大了，失去了参考意义。

w01218

simple_he 发表于 2015-12-30 17:13
不建议LZ买测速模块，因为本身电机、轮子都是便宜货，测出的值变化太大了，失去了参考意义。

是呀，主要是以学习为目的。

wetnt

如果有条件，可以在小车下面拖个“鼠标”就能够相对定位了……

w01218

wetnt 发表于 2016-1-4 11:02
如果有条件，可以在小车下面拖个“鼠标”就能够相对定位了……

这个想法太帅了！