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发表于 2016-1-15 16:04:36
平衡车总是摇摆倒地
求大神们助攻,根据Pwm_out = Kap*Angle + Kad*w + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;
我连接好电路,然后调Kap和kad两个参数,可是一直都是摇晃很大,最后倒下,请问谁能够给点建议呀?(MPU6050获得的姿态是对的)
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平衡车总是摇摆倒地