平衡车总是摇摆倒地

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求大神们助攻，根据Pwm_out = Kap*Angle[0] + Kad*w[0] + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;
我连接好电路，然后调Kap和kad两个参数，可是一直都是摇晃很大，最后倒下，请问谁能够给点建议呀？（MPU6050获得的姿态是对的）