官方的 PID 库怎输出怎么总是趋向0 或是 255
本帖最后由 pig881 于 2016-4-14 23:52 编辑我的是 20 线的 码盘 ，无论我怎么调，
PID 的 OUTput 都是趋向于 0 ，或是 255 ，不懂什么意思
但是如果 Setpoint = 78; //这里要跟其中一个 马达实际输出 一致，
只要Setpoint 跟测速的马达一开始测试出来的稳定速度一致的话，
OUTPUT 在较长一段时间里 就是一个比较稳定的值 ，但是到后期（如果Input 变了的话）,OUTPUT还是会慢慢变回0，
但是 如果 Setpoint 跟 Input 一样的话，OUTPUT 就直接变成0 了,
实在搞不懂 Setpoint ,Input, OUTPUT ，这些值，
还有 Kp,Ki , Kd应该怎么选？
pid算法是根据 Setpoint-input的差值作为输入的，输出output来驱动电机，使得差值接近0，官方的pid库output是取（0,255），实际运行时，output要么大于255，要么小于0，说明你pid参数没调整好哦 应该没有问题，主要问题是你可能不知道你使用的是否为增量PID，或增量PID的输出如何“保持”为输出？！
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