官方的 PID 库怎输出怎么总是趋向0 或是 255

pig881

我的是 20 线的 码盘 ，无论我怎么调  ，

PID 的 OUTput 都是趋向于 0 ，或是 255 ，不懂什么意思


但是如果     Setpoint = 78;   //这里要跟其中一个 马达实际输出 一致，

只要  Setpoint 跟测速的马达一开始测试出来的稳定速度一致的话，

OUTPUT 在较长一段时间里 就是一个比较稳定的值 ，但是到后期（如果Input 变了的话）,OUTPUT还是会慢慢变回0，

但是 如果 Setpoint 跟 Input 一样的话，OUTPUT 就直接变成0 了,

实在搞不懂   Setpoint ,  Input  , OUTPUT ，这些值，


还有 Kp,Ki , Kd  应该怎么选？

cqxwin1984

pid算法是根据 Setpoint-input的差值作为输入的，输出output来驱动电机，使得差值接近0，官方的pid库output是取（0,255），实际运行时，output要么大于255，要么小于0，说明你pid参数没调整好哦

Glenxu

应该没有问题，主要问题是你可能不知道你使用的是否为增量PID，或增量PID的输出如何“保持”为输出？！