求大神帮忙看看，Arduino PID 库搞不定！
我的码盘是 20格的，Input 也是根据码盘测速来变化，测速代码大概是这样
#include <PID_v1.h>
int OUT1=2;
int OUT2=3;
volatile int scode = 0; //speed test
volatile int scode1 =0; // speed test
unsigned long oldtime = 0,newtime;
unsigned long oldtime1=0,newtime1;
float speeds,speeds1; // speeds Left , speeds1Right
// PID 定义 在这里 ================并不华丽的分割线 ==========================
double Setpoint, Input, Output;
doubleKp=1, Ki=5, Kd=1; //Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
volatile int scode = 0; //speed test
void setup() {
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1),code,CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT2),code1,CHANGE);
setMotor();
Serial.begin(9600);
//设置 PID 输入以及参数
//Input=speeds;
//Serial.print("Initial Input ");
//Serial.println(Input);
Setpoint=75;//貌似 这里要跟其中一个 马达实际输出 一致
myPID.SetTunings(Kp,Ki,Kd);
myPID.SetSampleTime(5);
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
void code() //interrputer
{
scode = scode + 1;
}
void speedtest() {
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1));
oldtime = newtime;
speeds = scode / 2;
scode = 0;
delay(1);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1), code, CHANGE);
}
void loop() {
newtime =newtime1= millis();
if (newtime - oldtime > 1000) {
Serial.println("begin test...");
speedtest();
speedtest1();
// Setpoint=speeds1; // 曾经把 Setpoint 放在这里，试图用另外一边轮子的速度作为标准 ，但是OUTPUT值不是趋向于0就是趋向于255
}
Input =speeds;
myPID.Compute();
Serial.print("OUTput= "); Serial.println(Output); // 每次输出都是趋向于0，最终变成0，然后不变了，短暂的一段时间会稳定在某个数字左右
delay(500);
}
最后OUTPUT 总是输出0.00， 然后再也没有变化了！！曾经一段时间是稳定在 1XX ，至于这个数字 跟我的速度（我的速度测试总是 60-80 之间 ）之间是什么关系，我自己也搞不清！！求大神指点！！
页:
[1]