求大神帮忙看看，Arduino PID 库搞不定！

pig881

我的码盘是 20格的，Input 也是根据码盘测速来变化，测速代码大概是这样



#include <PID_v1.h>


int OUT1=2;
int OUT2=3;


volatile int scode = 0; //speed test
volatile int scode1 =0; // speed test


unsigned long oldtime = 0,newtime;
unsigned long oldtime1=0,newtime1;


float speeds,speeds1; // speeds Left , speeds1  Right





// PID 定义 在这里 ================并不华丽的分割线 ==========================


double Setpoint, Input, Output;


double  Kp=1, Ki=5, Kd=1;   //Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);





volatile int scode = 0; //speed test

void setup() {
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1),code,CHANGE);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT2),code1,CHANGE);
    setMotor();
    Serial.begin(9600);

   //设置 PID 输入以及参数
  //  Input=speeds;
  //  Serial.print("Initial Input ");
  //  Serial.println(Input);
   
    Setpoint=75;  //貌似 这里要跟其中一个 马达实际输出 一致
     myPID.SetTunings(Kp,Ki,Kd);
     myPID.SetSampleTime(5);
      
      myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void code() //interrputer
{
    scode = scode + 1;
}


void speedtest() {
    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1));
    oldtime = newtime;
    speeds = scode / 2;
    scode = 0;
    delay(1);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1), code, CHANGE);
}


void loop() {

newtime =newtime1= millis();
    if (newtime - oldtime > 1000) {
        Serial.println("begin test...");
        speedtest();
        speedtest1();
       // Setpoint=speeds1;         // 曾经把 Setpoint 放在这里，试图用另外一边轮子的速度作为标准 ，但是OUTPUT值不是趋向于0就是趋向于255
    }

   Input =speeds;
    myPID.Compute();

   Serial.print("OUTput= ");    Serial.println(Output);         // 每次输出都是趋向于0，最终变成0，然后不变了，短暂的一段时间会稳定在某个数字左右


    delay(500);

}


最后  OUTPUT 总是输出0.00， 然后再也没有变化了！！曾经一段时间是稳定在 1XX ，至于这个数字 跟我的速度（我的速度测试总是 60-80 之间 ）之间是什么关系，我自己也搞不清！！求大神指点！！