mpu6050校正偏移植
想問各位這程式如我要做mpu6050陀螺儀的校正該怎麼做?分別對AX做/16384的動作，還是對gx做甚麼動作不太懂
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
#define servo1_center 92
#define servo2_center 95
#define servo_max 150
#define servo_min 30
int servo1_angle, servo2_angle;
//Direccion I2C de la IMU
#define MPU 0x68 //定義MPU的I2C地址
//Ratios de conversion//定意轉換率
#define A_R 16384.0
#define G_R 131.0
//Conversion de radianes a grados 180/PI 這邊是180/圓周率=180/3.14 將弧度轉為角度
#define RAD_A_DEG = 57.295779
//MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits
//Valores sin refinar
int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;
int val1;
int val2;
//Angulos
float Acc;
float Gy;
float Angle;
void setup()
{
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
servo1_angle = servo1_center;
servo2_angle = servo2_center;
servo1.write(servo1_angle);
servo2.write(servo2_angle);
Serial.begin(38400);
}
void loop()
{
//valores del Acelerometro de la IMU
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B);//Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
Serial.print("AcZ "); Serial.print(AcZ); Serial.print("\n");
//angulos Y, X respectivamente
Acc = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
Acc = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
//valores del Giroscopio
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del Acelerometro, solo se piden 4 registros
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
//Calculo del angulo del Giroscopio
Gy = GyX/G_R;
Gy = GyY/G_R;
//Filtro Complementario //一是用互補濾波器公式
Angle = 0.98 *(Angle+Gy*0.010) + 0.02*Acc;
Angle = 0.98 *(Angle+Gy*0.010) + 0.02*Acc;
//Mostrar valores
int Uangle0 = Angle * 100;
int Uangle1 = Angle * 100;
//Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Uangle0); Serial.print("\n");
//Serial.print("Angle Y: "); Serial.print(Uangle1); Serial.print("\n------------\n");
Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Angle); Serial.print("\n");
Serial.print("Angle Y: "); Serial.print(Angle); Serial.print("\n------------\n");
// establecer datos de angulos y adaptarlos a los servos
// podr穩an variar seg繳n los servos utilizados
if(Angle > 1.5 )
{
servo1_angle = servo1_angle + 1;
if ( servo1_angle > servo_max ) servo1_angle = servo_max;
}
else if (Angle < -1.5 )
{
servo1_angle = servo1_angle - 1;
if ( servo1_angle < servo_min ) servo1_angle = servo_min;
}
servo1.write(servo1_angle);
if(Angle > 1.5 )
{
servo2_angle = servo2_angle + 1;
if ( servo2_angle > servo_max ) servo2_angle = servo_max;
}
else if (Angle < -1.5 )
{
servo2_angle = servo2_angle - 1;
if ( servo2_angle < servo_min ) servo2_angle = servo_min;
}
servo2.write(servo2_angle);
delay(20);
}
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