wanglinma 发表于 2013-6-28 13:43:53

MPU6050《四元数to矩阵》

为什么转出的姿态矩阵，就算静止也会不断变小

ju=1-2*qy*qy-2*qz*qz;
ju=2*qx*qy+2*qw*qz;
ju=2*qx*qz-2*qw*qy;
ju=2*qx*qy-2*qw*qz;
ju=1-2*qx*qx-2*qz*qz;
ju=2*qy*qz+2*qw*qx;
ju=2*qx*qz+2*qw*qy;
ju=2*qz*qy-2*qw*qx;
ju=1-2*qy*qy-2*qx*qx;

学慧放弃 发表于 2013-10-31 20:38:29

始终不懂四元数和卡尔曼滤波，
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