MPU6050《四元数to矩阵》

wanglinma

为什么转出的姿态矩阵，就算静止也会不断变小

ju[0][0]=1-2*qy*qy-2*qz*qz;
  ju[0][1]=2*qx*qy+2*qw*qz;
  ju[0][2]=2*qx*qz-2*qw*qy;
  ju[1][0]=2*qx*qy-2*qw*qz;
  ju[1][1]=1-2*qx*qx-2*qz*qz;
  ju[1][2]=2*qy*qz+2*qw*qx;
  ju[2][0]=2*qx*qz+2*qw*qy;
  ju[2][1]=2*qz*qy-2*qw*qx;
  ju[2][2]=1-2*qy*qy-2*qx*qx;

学慧放弃

始终不懂四元数和卡尔曼滤波，